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标题: STC12C5A60S2从航模遥控器接收机模捕获PPM信号失败，请各位帮助看看问题在哪？ [打印本页]

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 00:42
标题: STC12C5A60S2从航模遥控器接收机模捕获PPM信号失败，请各位帮助看看问题在哪？
DIY个瓦力机器人，硬件已完工，可是软件调试失败！

从航模遥控器获取信号到STC12C5A60S2，再由单片机输出PWM信号到L298N驱动板，驱动2个履带前进后退，实现加减速、直行、拐弯、原地转等功能。
现电路部分连接完成，但在调试时拨动遥控器的摇杆，俩轮子没有任何反应

，大家帮助看看问题出在哪？

万事具备，只欠程序的瓦力机器人。
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[attach]54742[/attach][attach]54743[/attach][attach]54744[/attach][attach]54745[/attach][attach]54747[/attach][attach]54748[/attach][attach]54749[/attach][attach]54750[/attach][attach]54751[/attach]

从航模遥控器接收机到单片机的连接（捕获PWM信号的线），我只是把接收机的1、2通道的连接舵机的线（本来是红、黑、白三根）中的白色线对应的接头，用杜邦线连到单片机，不知对不对？

程序是直接借用极客迷论坛上azurexfak兄的程序，只不过他用的是STC12C2052AD，我使用的是STC12C5A60S2，把引脚更改了一下（在此向azurexfak兄致敬）。

#include"STC12C5A60S2.H"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit input1=P3^0;       //P3.0 纵向信号输入
sbit input2=P3^1;       //P3.1 横向信号输入
sbit output11=P2^0;
sbit output12=P2^1;
sbit output21=P2^2;
sbit output22=P2^3;
bit no1=1,no2=1,leftup=0,leftdown=0;
bit rightup=0,rightdown=0;
uint no5=0,no6=0;
uchar i;
char no7=0,no8=0,no9=0,no10=0;
char no11=0,no12=0;
void timer();
void zx();
void hx();
void hh();
void sc();
void main()
{
   P1M0=0x00; //由于要在P1.3和P1.4输出PWM，故把P3.7和P3.5设为推挽输出。
   P1M1=0x18; //同上。
   AUXR=0x80; //计数器工作在1T模式（计数速度与晶振频率相同）
   TMOD=0x02; //计数器0工作在方式2（自动装入计数值模式）
   TH0=254;    //PWM模块输出频率约为23KHz
   TL0=254;
   EA=1;
   ET0=1;
   CMOD=0x05;
   CCON=0x40;
   CCAPM0=0x42;
   CCAPM1=0x42;
   CCAP0H=0xff;
   CCAP0L=0xff;
   CCAP1H=0xff;
   CCAP1L=0xff;
   TR0=1;
   while(1)
   {
      if((input1&no1)==1)                               //纵向通道扫描
      {
            while(input1==1)
            {
                  no5++;
                  timer();
            }
            no1=0;
      }
      if((input2&no2)==1)                               //横向通道扫描
      {
            while(input2==1)
            {
                  no6++;
                  timer();
            }
            no2=0;
      }
      if((no1|no2)==0)                                  //单次扫描完成判断
      {
            no1=1;
            no2=1;
            zx();
            hx();
            hh();
            sc();
            output11=leftup;                            //每次对扫描得到的数据处理完成之后对电机方向控制端口进行置位
            output12=leftdown;                         //同上
            output21=rightup;                            //同上
            output22=rightdown;                         //同上
            no5=0;
            no6=0;
      }
   }
}
void timer()
{
   for(i=18;i>0;i--);
      _nop_();
      _nop_();
      _nop_();
}
void zx()    //纵向摇杆信号处理子程序
{
   if(no5<115)
   {
      no7=-7;
      no8=-7;
   }
   else if(no5>=115&&no5<120)
   {
      no7=-6;
      no8=-6;
   }
   else if(no5>=120&&no5<125)
   {
      no7=-5;
      no8=-5;
   }
   else if(no5>=125&&no5<130)
   {
      no7=-4;
      no8=-4;
   }
   else if(no5>=130&&no5<135)
   {
      no7=-3;
      no8=-3;
   }
   else if(no5>=135&&no5<140)
   {
      no7=-2;
      no8=-2;
   }
   else if(no5>=140&&no5<145)
   {
      no7=-1;
      no8=-1;
   }
   else if(no5>=145&&no5<=155)
   {
      no7=0;
      no8=0;
   }
   else if(no5>155&&no5<=160)
   {
      no7=1;
      no8=1;
   }
   else if(no5>160&&no5<=165)
   {
      no7=2;
      no8=2;
   }
   else if(no5>165&&no5<=170)
   {
      no7=3;
      no8=3;
   }else if(no5>=170&&no5<175)
   {
      no7=4;
      no8=4;
   }
   else if(no5>=175&&no5<180)
   {
      no7=5;
      no8=5;
   }
   else if(no5>=180&&no5<185)
   {
      no7=6;
      no8=6;
   }
   else
   {
      no7=7;
      no8=7;
   }

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 00:49
帖子在编辑过程中退出好几次，结果发现很多图片都重复发了，也编辑不了

，大家只能将就看了

作者: k40368 时间: 2014-1-7 01:53
示波器慢慢测应该能找到信号短在哪里。机械赞一个，怎么不用STM32的芯片印个板，这样走线漂亮还能扩展很多功能

作者: 简单丹 时间: 2014-1-7 08:54
机器人挺不错的

作者: Jyoun 时间: 2014-1-7 09:26
定时10us中断，每次中断检查高低电平，若高，cnt++，若低，且cnt！=0，把cnt赋给另一个变量x，把cnt清零。x的值就是捕获的高电平时间，x*10us。屡试不爽。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-7 09:33
如果只是开关控制电机，定时100us就够了，不过注意准确设置前进后退阈值。如果pwm调速控制电机，最好定时50us以下时间，模拟输出pwm时也可以用借鉴上边捕获pwm的方法。

作者: 以梦为马 时间: 2014-1-7 11:58
土豪，我们做朋友吧，上门指导。

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 19:20

k40368 发表于 2014-1-7 01:53
示波器慢慢测应该能找到信号短在哪里。机械赞一个，怎么不用STM32的芯片印个板，这样走线漂亮还能扩展很多功 ...

恩，回头用示波器测测。多谢指点。
我单片机菜鸟，对51单片机还相对熟一些，STM32不太了解。

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 19:21

以梦为马发表于 2014-1-7 11:58
土豪，我们做朋友吧，上门指导。

上门当然欢迎了，住宿吃饭我来安排，就怕付钱都没有人帮助改程序啊。

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 19:21

以梦为马发表于 2014-1-7 11:58
土豪，我们做朋友吧，上门指导。

上门当然欢迎了，住宿吃饭我来安排，就怕付钱都没有人来帮忙啊

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-7 20:46

Jyoun 发表于 2014-1-7 09:26
定时10us中断，每次中断检查高低电平，若高，cnt++，若低，且cnt！=0，把cnt赋给另一个变量x，把cnt清零。x ...

Jyoun兄，明白了，多谢指点！

作者: 寞落 时间: 2014-1-11 00:21
楼主我能说我毕业设计打算做这个么~~魂淡~

作者: 瓦力他爸 时间: 2014-1-11 07:08
更新一下1月9日和1月10日进展：

1月9日晚上进展：
今晚重新调整了一下，具体调整得内容是：
1、对照程序把航模遥控接收机的通道1接到P3.1即纵向扫描通道，通道2接P3.0横向扫描通道（航模遥控器在固定翼飞机时，1通道控制副翼即飞机左右倾斜，2通道控制俯冲和拉起），昨天我可能接反了。
2、把电机的正负极与l298n控制板IN1、IN2、IN3、IN4的接线重新调整了一下，保证与程序对应起来。
这么做了以后又测试了一下，又根据表现调整航模遥控器的混控，最后最接近实际效果的一种方式是把航模遥控器的1、2通道的混控关闭，在这种情况下还有问题。
a、（遥控接收机一直在供电状态），如果再先开遥控器电源，再打开电机、单片机电源后，在不动遥控器摇杆（居中）的情况下，两个电机都是后退状态，即一开机就后退。然后控制摇杆向上就前进，向左就拐弯，向右也拐弯，但是好像体现感觉不到档位，即速度感觉不可控，只有一种速度。拐弯时也是一个轮子从正转马上切到倒转，另一个轮子正转即原地拐弯，没有那种行进中的差速拐弯。另外车子停不下来，要不就是推摇杆往前开，要不就是放手后摇杆居中，车子仍然往后退。
b、（遥控接收机一直在供电状态）不开遥控器，直接开电机和单片机电源，车子的右轮子在自己转动。再开遥控器，就可以控制了。
估计问题出在哪？

1月10日晚上进展：

因为白电上班，所以只能晚上回家把孩子哄睡后捣鼓一会，昨晚用示波器测了从单片机输出给l298n驱动板EnA和EnB的信号，初步得出的结论是：输出的不是PWM信号，是固定的一个电平，不是方波，用示波器的测是一条直线，电压好像还不是5V（示波器用得不太熟练，数据不太确定），从前天晚上小车的不可调速表现来看也是如此。也就是说只要小车一通电，单片机就输出给Ena和Enb一个高电平，不是方波。奇怪的是如果先开航模遥控器电源，再开单片机、驱动板电源（航模遥控接收机一直是处于通电状态），那么2个轮子都是同时往后倒车，但是如果航模遥控器电源关闭，直接开单片机、驱动板电源（航模遥控接收机处于通电状态），只有右侧的一个轮子在倒车，左侧轮子不动。

[attach]54802[/attach][attach]54805[/attach][attach]54804[/attach][attach]54808[/attach][attach]54809[/attach][attach]54806[/attach][attach]54803[/attach]

搞得我家飘窗乱七八糟的，要疯了

作者: 诗画生 时间: 2015-5-6 13:35
你好，我做的车跟你做的瓦力一样的想法，可以交流下吗？！……

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