智能车制作

标题: 平衡车的抖动………… [打印本页]

作者: guolei123 时间: 2014-1-8 17:51
标题: 平衡车的抖动…………
用的互补滤波算法，没有使用P、I、D等控制，现在车子会出现特别激烈的抖动，求解啊，不知道为啥…………第一次做平衡车…………

作者: Jyoun 时间: 2014-1-8 18:06
控制系数太大了。

作者: 邵志伟 时间: 2014-1-8 18:19
太大了会抖动，左右超级晃动然后倒下，太小了会往一边加速然后摔倒。所以结论就是最后终会倒下。

作者: 冷酷世纪 时间: 2014-1-8 20:14
我很好奇你不用PID是怎么控制的

作者: zhou1994 时间: 2014-1-8 21:25
你的是线性放大？就相当于只用了p

作者: 皓杰 时间: 2014-1-8 21:32
参数有点大，参数大的原因有昂个，一个是P，另一个是D，两个过大都有抖动的现象，P过大，是有车体倾斜引起的抖动；D过大，车体表现为高频抖动

作者: 皓杰 时间: 2014-1-8 21:34
你看一下程序里面确实没有PID算法吗？

作者: woshiwangbin 时间: 2014-1-8 23:24
楼主哥们我想问下从开始写平衡程序到让车基本立起来再从基本立起来到立稳需要花多少时间啊？不要说这因人而异哦

作者: 阿灰 时间: 2014-1-9 09:10

woshiwangbin 发表于 2014-1-8 23:24
楼主哥们我想问下从开始写平衡程序到让车基本立起来再从基本立起来到立稳需要花多少时间啊？不要说这 ...

一般车模达起来后一个多月就可以稳定站起来了，

作者: guolei123 时间: 2014-1-9 10:56

阿灰发表于 2014-1-9 09:10
一般车模达起来后一个多月就可以稳定站起来了，

要一个多月啊…………这么长啊…………

作者: guolei123 时间: 2014-1-9 10:56

冷酷世纪发表于 2014-1-8 20:14
我很好奇你不用PID是怎么控制的

直接一个角度对应一个PWM

作者: 春日迟迟 时间: 2014-1-9 21:41

guolei123 发表于 2014-1-9 10:56
要一个多月啊…………这么长啊…………

我一天就调出来了不用听他们说还是新手

作者: woshiwangbin 时间: 2014-1-11 18:02

春日迟迟发表于 2014-1-9 21:41
我一天就调出来了不用听他们说还是新手

这么厉害啊。你是怎么弄的可以这么快一天就调好程序代码加测试都一天就搞完了？

作者: 冷酷世纪 时间: 2014-1-11 23:30

guolei123 发表于 2014-1-9 10:56
直接一个角度对应一个PWM

那抖动就正常了，你这样控制相当于只有P控制，而D为0，肯定会有抖动的

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-12 20:38
那个你们车站起来，加速度控制了吗

作者: zhou1994 时间: 2014-1-14 20:44

woshiwangbin 发表于 2014-1-8 23:24
楼主哥们我想问下从开始写平衡程序到让车基本立起来再从基本立起来到立稳需要花多少时间啊？不要说这 ...

一个小时

作者: woshiwangbin 时间: 2014-1-15 15:34

zhou1994 发表于 2014-1-14 20:44
一个小时

这位大哥汝甚屌！拜求赐教！！

作者: pig881 时间: 2016-5-27 23:22

woshiwangbin 发表于 2014-1-15 15:34
这位大哥汝甚屌！拜求赐教！！

为何这么屌。。。

我的平衡车用 Arduino UNO 做的，MPU6050,  PID 卡尔曼滤波，可是站起来后很抖，

我调遍了参数也没用，怎么破？

http://player.youku.com/player.php/sid/XMTU4NTA2MjEwOA==/v.swf

void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dtt;
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;
P[0][0] += Pdot[0] * dtt;
P[0][1] += Pdot[1] * dtt;
P[1][0] += Pdot[2] * dtt;
P[1][1] += Pdot[3] * dtt;
angle_err = angle_m - angle;
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle+= K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;//也许应该用last_angle-angle
}

void pwm_calculate()
{
unsigned long  now = millis();    // 当前时间(ms)
int Time = now - lastTime;

  int range_error;

  //Serial.print("  R:");Serial.print(c2);
  //Serial.print("  L:");Serial.print(c1);
  range+=(c1+c2)*0.5;
  range*=0.9;
  range_error=c1-c2;
  range_error_all+=range_error;

  wheel_speed=range-last_wheel;
  last_wheel=range;

  pwm=angle*k1+angle_dot*k2+range*k3+wheel_speed*k4; //use PID tho calculate the pwm

  if(pwm>255)                            //Maximum Minimum Limitations
pwm=255;
  if(pwm<-255)
pwm=-255;
//Serial.print(pwm);Serial.print("\t");
//  Serial.print(c1);Serial.print("\t");
//  Serial.print(c2);Serial.print("\t\n");
/* if(turn_flag==0)
{
   pwm_R=pwm+range_error_all;
   pwm_L=pwm-range_error_all;
}
else
{
      pwm_R=pwm-turn_flag*68;  //Direction PID control
      pwm_L=pwm+turn_flag*68;
      range_error_all=0;    //clean
}
*/
   c1 = 0;//clean
   c2 = 0;
lastTime = now;
//Serial.print(Time);Serial.print("\n");

}

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