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标题: 调直立，左右电机驱动力有差异怎么破？ [打印本页]

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 16:30
标题: 调直立，左右电机驱动力有差异怎么破？
新手小白，刚刚开始调试直立，现在基本出现在前进姿态电机不转，偏离电机姿态电机开始转动，转速和偏离程度正相关，但是出现两个电机转速不同，控制信号的占空比给的都是一样的，但是放在地上直接就是往一边跑。这种清空是不是要给两个电机调定不同的输出系数，使两个电机转速接近相同啊？还是需要其他的什么处理方法啊？

作者: rubick 时间: 2014-1-10 16:56
一、往一边跑不是两个电机不同造成的。
二、连个电机都有速度反馈，则分别控制，就可以了。

作者: 左岸天空 时间: 2014-1-10 17:19
加上闭环以后影响应该不大。如果对称性还是差可以考虑左右分开处理。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 17:30

左岸天空发表于 2014-1-10 17:19
加上闭环以后影响应该不大。如果对称性还是差可以考虑左右分开处理。

编码器的什么还没有弄，看直立方案上写的是开环时不加编码器，只输出单方向的速度，所以比较纠结

作者: liningbo888 时间: 2014-1-10 17:38
正常情况下驱动不应该使电机左右力差很大，在想软件解决问题之前，最好查查硬件，看驱动是否有问题

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 18:11

liningbo888 发表于 2014-1-10 17:38
正常情况下驱动不应该使电机左右力差很大，在想软件解决问题之前，最好查查硬件，看驱动是否有问题

哦哦，好的，我再查查看

作者: 左岸天空 时间: 2014-1-10 18:23

Neozoic 发表于 2014-1-10 17:30
编码器的什么还没有弄，看直立方案上写的是开环时不加编码器，只输出单方向的速度，所以比较纠结

电机之间本身就是有差异的，只要不是差得太离谱就行了，当然得先确保电路和程序没问题。不要太拘泥于指导书上说的，那只是一个参考，先让车跑起来，在实践中去慢慢修正，能让车跑得快跑得稳的方法就是好的。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 18:26

左岸天空发表于 2014-1-10 18:23
电机之间本身就是有差异的，只要不是差得太离谱就行了，当然得先确保电路和程序没问题。不要太拘泥于指导 ...

哦哦，我们现在就是想先按照指导书上一步一步调调看，没想到直接卡在这儿了

作者: 左岸天空 时间: 2014-1-10 18:32

Neozoic 发表于 2014-1-10 18:26
哦哦，我们现在就是想先按照指导书上一步一步调调看，没想到直接卡在这儿了

我调直立的时候也遇到这问题了，当时没怎么处理，直接给闭环和转向控制，跑起来后也没多大影响，都让负反馈自己去修正了，我们用的还是码盘。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 19:14

左岸天空发表于 2014-1-10 18:32
我调直立的时候也遇到这问题了，当时没怎么处理，直接给闭环和转向控制，跑起来后也没多大影响，都让负反 ...

哦哦，好的，谢谢啦！

作者: 1037580733 时间: 2014-1-10 19:57
电机的差异不会这么大的，我遇到过是因为有一路的驱动没做好

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 20:05

1037580733 发表于 2014-1-10 19:57
电机的差异不会这么大的，我遇到过是因为有一路的驱动没做好

哦哦，那我再查查硬件看下，谢谢你啦

作者: llazy 时间: 2014-1-10 21:00
大神告诉我，刚开始调时不用管这个问题，后期会有反馈和编码器反馈处理。。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-10 21:24

llazy 发表于 2014-1-10 21:00
大神告诉我，刚开始调时不用管这个问题，后期会有反馈和编码器反馈处理。。

哦哦，明白了

作者: 鸿雁飞度 时间: 2014-1-10 21:45
嗯楼主辛苦了

作者: 左岸天空 时间: 2014-1-10 22:21

Neozoic 发表于 2014-1-10 19:14
哦哦，好的，谢谢啦！

跟电池电量也有关系，电量低的时候差异越明显，调车尽量保持高电量。

作者: 727589751 时间: 2014-1-11 00:27
楼上正解其他方面做对了的话与电池有很大的关系

作者: Neozoic 时间: 2014-1-11 09:04

727589751 发表于 2014-1-11 00:27
楼上正解其他方面做对了的话与电池有很大的关系

电池如果有问题的话，可能会出现两个电机无力，也不应该出现两个电机的转速差异呀，在给定相同控制信号的情况下

作者: Neozoic 时间: 2014-1-11 09:05

左岸天空发表于 2014-1-10 22:21
跟电池电量也有关系，电量低的时候差异越明显，调车尽量保持高电量。

啊啊啊，怎么电池电量还能导致差异啊，好的，我充上电再试试

作者: 727589751 时间: 2014-1-11 18:22

Neozoic 发表于 2014-1-11 09:04
电池如果有问题的话，可能会出现两个电机无力，也不应该出现两个电机的转速差异呀，在给定相同控制信号的 ...

我也没做理论分析~~

作者: Neozoic 时间: 2014-1-12 12:15

727589751 发表于 2014-1-11 18:22
我也没做理论分析~~

哦哦，昨天大致调了下，好一点了，不过零点老是飘，怎么解决啊？

作者: 727589751 时间: 2014-1-12 12:31

Neozoic 发表于 2014-1-12 12:15
哦哦，昨天大致调了下，好一点了，不过零点老是飘，怎么解决啊？

一与电路有关你看一下是否有虚焊
第二看你的模块工作环境比如是否有信号干扰是否温度干扰
第三就是看程序了

作者: Neozoic 时间: 2014-1-12 13:56

727589751 发表于 2014-1-12 12:31
一与电路有关你看一下是否有虚焊
第二看你的模块工作环境比如是否有信号干扰是否温度干扰
第三就是看 ...

ovo,好的，我再试试看

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