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标题: 直立车不加速度控制能站起来吗 [打印本页]

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-12 22:06
标题: 直立车不加速度控制能站起来吗
直立车不加速度控制能站起来吗？还是不加速度来回晃悠，需加速度才能站稳

作者: llazy 时间: 2014-1-12 22:22
只要平衡位置好，系数调的好。还是可以直的、、、

作者: lions 时间: 2014-1-12 23:36

作者: Neozoic 时间: 2014-1-13 00:27
本帖最后由 Neozoic 于 2014-1-13 00:28 编辑

理论上是可以的，不加速度（即编码器构成的闭环控制）时相对不稳定，但如果开环参数调节得当还是可以站立不动的。难点有两个，一个是零点位置的确定，另一个就是PD参数的整定。来回晃的话说明你的零点已经基本符合要求了，适当调节P至车身震荡，然后再调节D参数，使其稳定。我也是刚刚才开始调的，一点认识，如有不对的，还望各位不吝指正

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-1-13 09:01
能站起来，不稳

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-13 09:39

Neozoic 发表于 2014-1-13 00:27
理论上是可以的，不加速度（即编码器构成的闭环控制）时相对不稳定，但如果开环参数调节得当还是可以站立不 ...

应该会出现这个问题，当你中值，P，D参数都调好过后，直立了，但是下次再通电可能就不行了

作者: Neozoic 时间: 2014-1-15 21:34

鹿死谁的手发表于 2014-1-13 09:39
应该会出现这个问题，当你中值，P，D参数都调好过后，直立了，但是下次再通电可能就不行了

这个是不是零飘的问题呀？

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-16 10:06

Neozoic 发表于 2014-1-15 21:34
这个是不是零飘的问题呀？

恩可以这样说

作者: 淡定戈 时间: 2014-1-16 10:21
哎，有空多学学自控原理，这个问题压根是你们说的那样。

作者: Neozoic 时间: 2014-1-17 00:45

鹿死谁的手发表于 2014-1-16 10:06
恩可以这样说

那怎么解决啊？

作者: Neozoic 时间: 2014-1-17 00:47

淡定戈发表于 2014-1-16 10:21
哎，有空多学学自控原理，这个问题压根是你们说的那样。

求指教

作者: 淡定戈 时间: 2014-1-17 09:18
两轮直立平衡的看过来，一个陀螺仪就能实现稳定控制，不会往一个方向加速。
http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=105521

作者: 春日迟迟 时间: 2014-1-17 09:30

Neozoic 发表于 2014-1-17 00:45
那怎么解决啊？

开机自采每次开机在零点位置采集零漂值然后赋给变量

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-17 09:48

Neozoic 发表于 2014-1-17 00:45
那怎么解决啊？

加上速度控制的话就会好很多

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-3-25 09:41

春日迟迟发表于 2014-1-17 09:30
开机自采每次开机在零点位置采集零漂值然后赋给变量

开机怎么自采啊，大神，求指导

作者: 春日迟迟 时间: 2014-4-2 23:55

梦在星河之畔发表于 2014-3-25 09:41
开机怎么自采啊，大神，求指导

你看国赛视频就明白了。。。

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