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标题: 直道跑出S型路线.... [打印本页]

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-1-13 14:28
标题: 直道跑出S型路线....
我们的CCD车速度快了以后，跑在直道上会出现S路线。
求解这是什么原因啊！！

{:soso_e163:}

作者: Jyoun 时间: 2014-1-13 14:34
舵机转动是需要时间的，就是说舵机并不能实时相应你的控制量，会有滞后。最好的方法是用pd的方式控制舵机。

作者: 1037580733 时间: 2014-1-13 18:26

Jyoun 发表于 2014-1-13 14:34
舵机转动是需要时间的，就是说舵机并不能实时相应你的控制量，会有滞后。最好的方法是用pd的方式控制舵机。

他要是超调了或者D的符号反了会不会也是这种现象呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-1-13 18:50

1037580733 发表于 2014-1-13 18:26
他要是超调了或者D的符号反了会不会也是这种现象呢？

也有可能。

作者: 邵志伟 时间: 2014-1-13 19:38
舵机控制错了呗

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-1-13 19:40

邵志伟发表于 2014-1-13 19:38
舵机控制错了呗

速度慢的时候还凑副，直线弯路都没问题，速度稍微快一点就开始走S.....
求支招啊！！！
用的标准的PD控制...

作者: 邵志伟 时间: 2014-1-13 20:29

一誓灬千年发表于 2014-1-13 19:40
速度慢的时候还凑副，直线弯路都没问题，速度稍微快一点就开始走S.....
求支招啊！！！
用的标准的PD控 ...

参数错了啊

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-1-13 20:33

邵志伟发表于 2014-1-13 20:29
参数错了啊

嗯可能是参数错了.....我给P放大了好几倍之后...抖动现象明显减小了...

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-13 21:07
明显的参数应改正

作者: 若要走 时间: 2014-1-14 09:02

作者: ┗SKY┛ 时间: 2014-1-14 13:28

:):)

作者: triple 时间: 2014-1-14 14:09
可能是入弯角度不对，试一下直接放在直道上跑会不会抖

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-1-14 17:19

triple 发表于 2014-1-14 14:09
可能是入弯角度不对，试一下直接放在直道上跑会不会抖

就是在直道上抖....就跟喝醉似的...走S路线....弯道的话，角度正确就没问题，角度不对的话可能会冲出去....

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-19 16:25
可能参数没调好，同问

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-20 17:16

我们一起走过发表于 2014-2-19 16:25
可能参数没调好，同问

应该是参数的事吧......调整参数后，得到显著改善....

作者: 南宇 时间: 2014-2-20 17:28

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