智能车制作

标题: 新手求助，同学们帮帮忙，关于直立的 [打印本页]

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 01:40
标题: 新手求助，同学们帮帮忙，关于直立的
调了这么久，始终还是抓不住关键，真怀疑自己智商了；[attach]54903[/attach]
上图是拟合波形；
红色：MMA7361；
蓝色：ENC-03；
黄色：拟合后的角度
方案用的是官方的，这个波形是能站起来的，但是在接近平衡点时会高频的抖动（我的车电池在车的后下方，车子先前倾斜），接着向后运动，最终停下（抖动），又向前运动（抖动），我一直以为是D太大或太小的原因，但是怎么增加减小也无法消除，反而还会有副作用。还有一个问题就是无法把P调大（0.045就高频抖动，加D参数无法消除抖动，在D参数加大后（0.025以上，我搞不懂为什么D参数数量级这么大）就抖动更凶了，频率更快，持续下去估计电机会烧），这使得车直立起来很软，抗干扰弱。最终在论坛搜了一下前人的帖子，有很多跟我遇到同样问题的，看到有位前辈说是角度滞后的原因（角度滞后的话是不是会反应慢？那反应慢按理要一个大的P参数弥补才对呀。。。我的理解，搞不懂）。
诚心希望大家指点指点呀

，PS：特别是湖南滴各位乡亲们盆友们帮个忙赛，老乡{:soso_e113:}，
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作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 10:55
你这个波形是采集换算下的角度和加速度波形吗？经过卡尔曼滤波了没

作者: huang91 时间: 2014-1-15 11:51
相位滞后，加大P只是杯水车薪，且P太大系统很容易不稳定，一有风吹草动就大动干戈。

作者: huang91 时间: 2014-1-15 11:54
蓝色波形是角速度？怎么看的像角速度的导数？你不会把算出来的角速度又作差了吧？

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 13:15

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 10:55
你这个波形是采集换算下的角度和加速度波形吗？经过卡尔曼滤波了没

就是用的官方滤波方法就是图片上的程序，没用卡尔曼

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 13:18

huang91 发表于 2014-1-15 11:54
蓝色波形是角速度？怎么看的像角速度的导数？你不会把算出来的角速度又作差了吧？

蓝色的就是g_fGyroscopeAngleSpeed的值，我发现也是，滞后直立起是不用的，很不稳定，请问有什么解决办法吗？官方的那个时间常数T是不是不能小于1？但是貌似要小于1才跟得上，还有就是滤波滞后应该多少会有，大概在波形哪个程度就可以了呢？

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:23

MicroJIA 发表于 2014-1-15 13:18
蓝色的就是g_fGyroscopeAngleSpeed的值，我发现也是，滞后直立起是不用的，很不稳定，请问有什么解决办法 ...

你把图上蓝色波形的数据作为角速度，肯定不行。算角速度的代码有问题。

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:39
看了下你发的程序，再仔细看了一下图，发现我看错了，是你陀螺仪的反冲，总之你的角速度信号不是太好。

作者: zhineng1 时间: 2014-1-15 13:41
路过。

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 13:43

huang91 发表于 2014-1-15 13:39
看了下你发的程序，再仔细看了一下图，发现我看错了，是你陀螺仪的反冲，总之你的角速度信号不是太好。

嗯是反冲我看了官方的波形图还有一些论坛上同学发的图，几乎都看不到反冲现象，[attach]54907[/attach]
我观察了下我发现加速度计上升时，陀螺仪角速度也应该上升才对，但是是先减少后上升的，而这个与加速度方向相反的角速度就是反冲的，我是不是可以加段程序判断就可以滤除了?滤除后会有什么副作用？

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:43

这是论坛里找的图，黄色的是角速度波形。

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:48

MicroJIA 发表于 2014-1-15 13:43
嗯是反冲我看了官方的波形图还有一些论坛上同学发的图，几乎都看不到反冲现象，
我观察了下我发 ...

建议你从硬件方面考虑。比如电路，或者直接换个陀螺仪。

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 15:40

huang91 发表于 2014-1-15 13:48
建议你从硬件方面考虑。比如电路，或者直接换个陀螺仪。

嗯谢谢有好的模块推荐吗

作者: huang91 时间: 2014-1-15 15:46

MicroJIA 发表于 2014-1-15 15:40
嗯谢谢有好的模块推荐吗

我用的是官网方案里的电路。

作者: wumin11413 时间: 2014-1-16 21:13
楼主你问题解决了吗？我发现我跟你的问题一模一样的。前面有人说相位滞后，是角度的相位滞后吗？这个问题怎么解决啊？

作者: wumin11413 时间: 2014-1-16 21:16

huang91 发表于 2014-1-15 11:51
相位滞后，加大P只是杯水车薪，且P太大系统很容易不稳定，一有风吹草动就大动干戈。

请问相位滞后是什么意思？是滤波后角度滞后于真实角度的意思吗？这个问题怎么解决啊？我的车跟楼主的一样，要么抖，要么很软！希望您能指点一下

作者: huang91 时间: 2014-1-16 21:23

wumin11413 发表于 2014-1-16 21:16
请问相位滞后是什么意思？是滤波后角度滞后于真实角度的意思吗？这个问题怎么解决啊？我的车跟楼主的一样 ...

对的。融合的参数还要调整。软和抖都有不同的表现，不好说如何解决。反正D不要太大，P可以适当大点。

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-17 00:20

wumin11413 发表于 2014-1-16 21:13
楼主你问题解决了吗？我发现我跟你的问题一模一样的。前面有人说相位滞后，是角度的相位滞后吗？这个问题怎 ...

还没有在等陀螺仪我的陀螺仪波形[attach]54985[/attach] 感觉陀螺仪坏了，能给我看下你的陀螺仪原始波形吗？

作者: jamesZB 时间: 2014-4-15 22:35
楼主你好，我们也是用的mma7361,但是合成的角度值不对，能不能告知一下你是怎么解决的，万分感谢！

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