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标题: 各位大神看一下这个波形对不 [打印本页]

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 11:27
标题: 各位大神看一下这个波形对不
[img]file:///C:\Documents and Settings\Administrator\Application Data\Tencent\Users\2541123296\QQ\WinTemp\RichOle\](SBU8}9R(V361WI[G%Q24E.jpg[/img]大神，求解啊，红线滤波前角度，黄线卡尔曼融合角度，蓝色滤波前角速度，紫色滤波后角速度，感觉角速度波形是不是不对啊

作者: huang91 时间: 2014-1-15 11:32
哪不对了?

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 13:00

huang91 发表于 2014-1-15 11:32
哪不对了?

倾斜个角度，角速度变化很大，是不是有过冲啊

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:07

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 13:00
倾斜个角度，角速度变化很大，是不是有过冲啊

怎么比大小，单位是什么？

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 13:10

huang91 发表于 2014-1-15 13:07
怎么比大小，单位是什么？

大神，你调的咋样

作者: huang91 时间: 2014-1-15 13:16

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 13:10
大神，你调的咋样

我已退役。你这波形上PD,站起来不是问题。

作者: MicroJIA 时间: 2014-1-15 13:20

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 13:10
大神，你调的咋样

同学你好请问你的过程现象是怎么解决的呢用的什么滤波？

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 14:54

huang91 发表于 2014-1-15 13:16
我已退役。你这波形上PD,站起来不是问题。

大神啊，我加了p,d系数，没加速度控制，但是车总往后加速，前倾的话马上反弹回来，就一直往后

作者: huang91 时间: 2014-1-15 15:07

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 14:54
大神啊，我加了p,d系数，没加速度控制，但是车总往后加速，前倾的话马上反弹回来，就一直往后

再前倾。前倾到车往前跑。

作者: RCJ_88888 时间: 2014-1-15 15:27

huang91 发表于 2014-1-15 15:07
再前倾。前倾到车往前跑。

啥意思，你说我这个波形正确吗？我感觉是不不对啊，就陀螺仪输出波形，咋那么大的值，比角度的都大

作者: huang91 时间: 2014-1-15 15:56

RCJ_88888 发表于 2014-1-15 15:27
啥意思，你说我这个波形正确吗？我感觉是不不对啊，就陀螺仪输出波形，咋那么大的值，比角度的都大

不要纠结大小，乘个系数你要放多大放多大。你还可以把角度作差做角速度，因为PD控制就是取误差和误差变化率作输入。我的意思你把你期望车模倾角往前调。

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