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标题: 平衡调试 [打印本页]

作者: yjj6051018 时间: 2014-1-16 12:35
标题: 平衡调试
刚开始调平衡，再不对速度进行闭环控制的情况下，容易实现站立吗？此时速度一般要维持多少占空比？小白一枚，求大神

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 13:11
容易，不能说维持占空比。平衡不动的时候占空比是不断变化的，不过接近于0。

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 15:01
那个。。不用编码器完全可以站立。。这个可以参考一下我发的视频。。优酷上还是论坛里都有。。

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-16 15:11

Jyoun 发表于 2014-1-16 13:11
容易，不能说维持占空比。平衡不动的时候占空比是不断变化的，不过接近于0。

请问大神直立参数调试该怎么弄，调了两天了，没进展

作者: yjj6051018 时间: 2014-1-16 15:15

张永超发表于 2014-1-16 15:01
那个。。不用编码器完全可以站立。。这个可以参考一下我发的视频。。优酷上还是论坛里都有。。

非常感谢你，你发的视频我应该去哪里寻找呢

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 15:38

鹿死谁的手发表于 2014-1-16 15:11
请问大神直立参数调试该怎么弄，调了两天了，没进展

静态到动态变化的时候，滤波后的图像不能和动态方向相反（突起等），做到这点就很容易站立了。

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-16 15:46

Jyoun 发表于 2014-1-16 15:38
静态到动态变化的时候，滤波后的图像不能和动态方向相反（突起等），做到这点就很容易站立了。

直立是直立了，调速度这块，始终朝一个方向跑

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 16:25

鹿死谁的手发表于 2014-1-16 15:46
直立是直立了，调速度这块，始终朝一个方向跑

注意平衡位置，程序也可能有bug，我搞电磁的哈，我只帮他们摄像头调过直立。

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 16:58

yjj6051018 发表于 2014-1-16 15:15
非常感谢你，你发的视频我应该去哪里寻找呢

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-16 17:11

Jyoun 发表于 2014-1-16 16:25
注意平衡位置，程序也可能有bug，我搞电磁的哈，我只帮他们摄像头调过直立。

恩恩

作者: wumin11413 时间: 2014-1-17 01:09

张永超发表于 2014-1-16 16:58
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzU1MzUy.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

大神，你的车立好好啊！请问你是用的官方方案，还是另辟蹊径的？我的车一直抖，怎么调参数都没用，请问大神知不知道这是为什么

作者: 若要走 时间: 2014-1-17 09:07

作者: 南宫封枫 时间: 2014-1-17 09:59

张永超发表于 2014-1-16 16:58
http://v.youku.com/v_show/id_XNjU3NzU1MzUy.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

好牛啊

作者: 张永超 时间: 2014-1-17 11:47

wumin11413 发表于 2014-1-17 01:09
大神，你的车立好好啊！请问你是用的官方方案，还是另辟蹊径的？我的车一直抖，怎么调参数都没用，请问大 ...

用的是参考清华直立方案、但是用的是卡尔曼滤波。。主要自己好好调。。

作者: 淡定戈 时间: 2014-1-17 11:53
哎，有空多学学自控原理，这个问题压根不是你们说的那样
两轮直立平衡一个陀螺仪就能实现稳定控制，也不会往一个方向加速。
http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=105521

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