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标题: 调了好几天卡尔曼滤波了，大家看看这波形可以不？ [打印本页]

作者: 小葱青青 时间: 2014-1-17 18:02
标题: 调了好几天卡尔曼滤波了，大家看看这波形可以不？
rt,感觉波形的滞后还是很严重啊，参数是这样的Q_angle=0.001, Q_gyro=0.02, R_angle=0.001, dt=0.005，计算时间就是0.005s一次。现在不知道该怎么调了，说说看我自己的理解，Q和R代表了对预测数据的信任度，Q越大则越相信测量值，R越大则越相信预测值，感觉就是Q太大的话杂波会增多，R太大就会有滞后。dt看网上的说法可以适当的增加来提高响应速度，我试了下太大的话过冲会很严重，大概是0.007感觉还是可用的。不知道理解有没有错误？请问下面该怎么调试参数了呢==另外还有个问题，陀螺仪的手册上写的0.67mv/deg/sec，是不是就是说假如我现在的角速度是1deg/sec，那么电压的变化就是0.67mv呢？和采样速度没有关系的吧？
[attach]55017[/attach][attach]55016[/attach]

作者: liningbo888 时间: 2014-1-17 18:48
还可以，不过有些地方还是有过冲

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-17 19:13
不行，还的调

作者: 小葱青青 时间: 2014-1-17 19:16

liningbo888 发表于 2014-1-17 18:48
还可以，不过有些地方还是有过冲

过冲是Q_gyro大了的原因么？

作者: 小葱青青 时间: 2014-1-17 19:18

鹿死谁的手发表于 2014-1-17 19:13
不行，还的调

调试有没有什么经验介绍下--

作者: liningbo888 时间: 2014-1-17 21:02
陀螺仪信任度再高些吧

作者: 小葱青青 时间: 2014-1-17 21:11

liningbo888 发表于 2014-1-17 21:02
陀螺仪信任度再高些吧

恩恩，我再试试~谢谢哈~

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-18 09:50

小葱青青发表于 2014-1-17 19:18
调试有没有什么经验介绍下--

往下调，融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化

作者: 小葱青青 时间: 2014-1-18 10:12
本帖最后由小葱青青于 2014-1-18 10:15 编辑

鹿死谁的手发表于 2014-1-18 09:50
往下调，融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化

能具体说说么？是要把Q_angle调小么？感觉调小以后波形的杂波就变多了

好纠结、、

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-1-18 13:47
你Q_angle是对什么产生影响，那就应该改那个

作者: qq602402553 时间: 2014-2-8 18:29
大哥留一下你的QQ号呗，我是新手，不太懂，想和你咨询咨询

作者: K仔 时间: 2014-2-9 19:25
不行会抖

作者: zengjinjin 时间: 2014-9-28 11:01
你好，请问你的波形滞后问题解决了吗？？？

作者: 李威风12138 时间: 2014-9-28 12:08

作者: 徐鹏 时间: 2015-1-25 11:22
和我的图像差不多啊

作者: 43380249 时间: 2015-2-13 14:39
流明

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