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标题: 调了好几天卡尔曼滤波了,大家看看这波形可以不? [打印本页]

作者: 小葱青青    时间: 2014-1-17 18:02
标题: 调了好几天卡尔曼滤波了,大家看看这波形可以不?
rt,感觉波形的滞后还是很严重啊,参数是这样的Q_angle=0.001, Q_gyro=0.02, R_angle=0.001, dt=0.005,计算时间就是0.005s一次。现在不知道该怎么调了,说说看我自己的理解,Q和R代表了对预测数据的信任度,Q越大则越相信测量值,R越大则越相信预测值,感觉就是Q太大的话杂波会增多,R太大就会有滞后。dt看网上的说法可以适当的增加来提高响应速度,我试了下太大的话过冲会很严重,大概是0.007感觉还是可用的。不知道理解有没有错误?请问下面该怎么调试参数了呢==另外还有个问题,陀螺仪的手册上写的0.67mv/deg/sec,是不是就是说假如我现在的角速度是1deg/sec,那么电压的变化就是0.67mv呢?和采样速度没有关系的吧?
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作者: liningbo888    时间: 2014-1-17 18:48
还可以,不过有些地方还是有过冲
作者: 鹿死谁的手    时间: 2014-1-17 19:13
不行,还的调
作者: 小葱青青    时间: 2014-1-17 19:16
liningbo888 发表于 2014-1-17 18:48
还可以,不过有些地方还是有过冲

过冲是Q_gyro大了的原因么?

作者: 小葱青青    时间: 2014-1-17 19:18
鹿死谁的手 发表于 2014-1-17 19:13
不行,还的调

调试有没有什么经验介绍下--

作者: liningbo888    时间: 2014-1-17 21:02
陀螺仪信任度再高些吧
作者: 小葱青青    时间: 2014-1-17 21:11
liningbo888 发表于 2014-1-17 21:02
陀螺仪信任度再高些吧

恩恩,我再试试~谢谢哈~

作者: 鹿死谁的手    时间: 2014-1-18 09:50
小葱青青 发表于 2014-1-17 19:18
调试有没有什么经验介绍下--

往下调,融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化
作者: 小葱青青    时间: 2014-1-18 10:12
本帖最后由 小葱青青 于 2014-1-18 10:15 编辑
鹿死谁的手 发表于 2014-1-18 09:50
往下调,融合的角度要跟的上加速度计输出角度的变化

能具体说说么?是要把Q_angle调小么?感觉调小以后波形的杂波就变多了好纠结、、
作者: 鹿死谁的手    时间: 2014-1-18 13:47
你Q_angle是对什么产生影响,那就应该改那个
作者: qq602402553    时间: 2014-2-8 18:29
大哥 留一下你的QQ号呗,我是新手,不太懂,想和你咨询咨询
作者: K仔    时间: 2014-2-9 19:25
不行  会抖
作者: zengjinjin    时间: 2014-9-28 11:01
你好,请问你的波形滞后问题解决了吗???
作者: 李威风12138    时间: 2014-9-28 12:08

作者: 徐鹏    时间: 2015-1-25 11:22
和我的图像差不多啊
作者: 43380249    时间: 2015-2-13 14:39
流明




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