智能车制作

标题: 关于自平衡直立车的问题 [打印本页]

作者: 佳山的枫叶 时间: 2014-1-17 19:46
标题: 关于自平衡直立车的问题
小车总是不能稳定，往前跑一段，又往后跑一段，不能静止，新手求助

作者: 初@见 时间: 2014-1-18 09:17
建议用PID调一下，但这是个很难的过程，需要不断试验，没有什么捷径，加油。

作者: xingyujie 时间: 2014-1-18 11:11
应该是速度控制的PI没有调好

作者: 无公害植物 时间: 2014-1-18 12:48
调PI

作者: 淡定戈 时间: 2014-1-18 15:05
这个方案有点颠覆直观思维，需要点自动控制原理基础才能看懂
http://www.znczz.com/thread-214735-1-1.html

作者: rascalmouse 时间: 2014-1-18 16:20
目测这种现象是超调了，比例系数太大，很快就达到了最大速度，然后一直是最大速度，加速度没有变化，所以就会左右摆了。方法：首先得确定陀螺仪和加速度计已经拟合好，调整一下参考零点，减小P值，（这就得反复调了）电机无震动现象。P值为D值的70~80倍。PS：个人不成熟见解。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)