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标题: 直立车重心问题 [打印本页]

作者: 1037580733 时间: 2014-1-18 00:11
标题: 直立车重心问题
自从太原理工用了那种仰视的风格之后，在第九届大家都纷纷的效仿那种车模结构。但是那种车模结构对直立车来说到底是好呢？还是不好呢！这个我提出我的想法看看有没有人赞同或者提出宝贵的意见以供分享。
从参加第八届的经验来看：我们当时车做的重心比较高，在大弯处总是侧翻，导致速度提不上去。当时头一天试车的时候第一次看到那种结构我们惊呆了，过路障杠杠的基本在路障的时候不减速也不会在路障的时候弹起来速度也挺稳定弯道肯定不会有一个轮子起来那种情况。
但是从单摆的周期函数上来看是不是摆长越长周期越长也就是说越容易控制直立，这个从后来的实验中也得到了证实。做过直立控制的同学都知道，车跑的速度其中很大一部分都取决于直立调的好坏，直立调的好了其他的控制才能更容易的往上面加。
我的想法是：
每一届比赛都是有改变的所以一味的降低重心到底对于摄像头直立来说到底好不好，毕竟我们利用摄像头现在可以有更大的前瞻，所以说第九届的直立车必定要是变速的才能达到更高的速度。
欢迎来访！！！

作者: 拭目以待 时间: 2014-1-18 00:45
直立是基础，先匀速才能变速

作者: linyuesky 时间: 2014-1-18 07:59
允许才能稳定吧,能跑完全程才是硬道理!

作者: 727589751 时间: 2014-1-18 18:56

作者: 为丞而琳 时间: 2014-1-18 23:11
我就呵呵了，没有直立稳定的基础，你前瞻再大也没用，北科那种方案我觉得是最好的了

作者: 1037580733 时间: 2014-1-20 09:18

为丞而琳发表于 2014-1-18 23:11
我就呵呵了，没有直立稳定的基础，你前瞻再大也没用，北科那种方案我觉得是最好的了

谁说重心低了稳定了，在电机能够提供给车足够的动力的时候重心越高越稳定

作者: 为丞而琳 时间: 2014-2-18 23:31

1037580733 发表于 2014-1-20 09:18
谁说重心低了稳定了，在电机能够提供给车足够的动力的时候重心越高越稳定

我就呵呵了，重心越高越稳定，大哥谁教你的？

作者: majorfog 时间: 2014-2-19 07:49
首先，我觉得直立车要靠变速过弯还是会有些滞后。再就是车的重心，我试过很多种造型，当车前倾很大成类似跷跷板的造型时，维持直立需要的力很小，所以再有小干扰的情况下可以迅速地恢复稳定。

作者: g923887256 时间: 2014-2-19 09:27
为了降低重心我把编码器支架给废了

作者: 1037580733 时间: 2014-2-19 11:10

g923887256 发表于 2014-2-19 09:27
为了降低重心我把编码器支架给废了

改了六七种模型了都不乐观啊！

作者: 1037580733 时间: 2014-2-19 11:11

为丞而琳发表于 2014-2-18 23:31
我就呵呵了，重心越高越稳定，大哥谁教你的？

自己调倒立摆总结出来的

作者: dingpiao190 时间: 2014-6-17 17:41

1037580733 发表于 2014-2-19 11:11
自己调倒立摆总结出来的

重心高的话有利于直立的控制，表示也调过倒立摆

作者: 鸟人 时间: 2014-6-26 21:45
楼主觉得什么情况说明直立才是最好的

作者: 1037580733 时间: 2014-6-29 08:41

鸟人发表于 2014-6-26 21:45
楼主觉得什么情况说明直立才是最好的

我认为，在不考虑侧翻的情况下，重心稍微高点儿好控制，毕竟对于单摆来说摆长长的周期大，这样单片机控制起来就稍微轻松点。

作者: 默冩﹏摯愛 时间: 2015-3-29 20:16

为丞而琳发表于 2014-1-18 23:11
我就呵呵了，没有直立稳定的基础，你前瞻再大也没用，北科那种方案我觉得是最好的了

北科什么方案，能给个例子看看吗？我实在是搜索不到

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