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标题: 直立参考方案求解释 [打印本页]

作者: CYQ1994 时间: 2014-1-20 15:34
标题: 直立参考方案求解释
第七届电磁组官方直立参考方案中角度计算那一节有一段程序
g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
这不是一个积分环节么？为什么能这样实现？自控没学好，求解释.......

作者: Jyoun 时间: 2014-1-20 15:50
没看参考方案，感觉这个貌似是互补滤波里边的，角速度积分就是角度啊。

作者: CYQ1994 时间: 2014-1-20 17:25

Jyoun 发表于 2014-1-20 15:50
没看参考方案，感觉这个貌似是互补滤波里边的，角速度积分就是角度啊。

我不能理解的就是为什么这样弄就是积分呢？就是这个积分的算法我不是很懂.......

作者: huang91 时间: 2014-1-20 18:10
[attach]55117[/attach]
积分的意思你体会体会

作者: llazy 时间: 2014-1-21 18:54
也就是之前的总和，加上这次值乘上时间，也就是，x（之前的和）+x（这次的值）*dt

作者: 波波波 时间: 2014-2-12 13:33
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY怎样确定？

作者: Element. 时间: 2014-2-12 15:13

波波波发表于 2014-2-12 13:33
GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY怎样确定？

采样周期决定的

作者: majorfog 时间: 2014-2-12 15:18
积分的离散表示形式就是累加啊

作者: 波波波 时间: 2014-2-13 11:22

Element. 发表于 2014-2-12 15:13
采样周期决定的

如果采样周期是5ms，那么这个是200吗？

作者: Element. 时间: 2014-2-13 13:16

波波波发表于 2014-2-13 11:22
如果采样周期是5ms，那么这个是200吗？

乘以0.005 就是除以200

作者: zhangjunzhineng 时间: 2015-11-30 12:43
求第七届官网的电磁直立方案地址！！！

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