智能车制作

标题: 长江后浪推前浪，一代更比一代强（长贴慎入，高手勿喷） [打印本页]

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作者: mdgs    时间: 2014-1-20 21:22
标题: 长江后浪推前浪，一代更比一代强（长贴慎入，高手勿喷）


       差不多有几个月没回论坛了，人已经离开学校半年了，今天又回来看看，勾起了我许多回忆。时间到回到2011年，我大二，一次偶然的机会，在学生会组织活动的时候，看到学长A在大礼堂做优秀学长的报告，投影仪上一辆摄像头的车正沿着轨道在跑，勾起了我极大的好奇心，原来就一直想做个什么东西出来。当时挺佩服上面的学长的，技术才是硬道理，这才是真正的发展力。同学B事后找我组队参赛，事后同学C也加入了，我欣然同意，B乃学霸，就商量着要看写什么样的书才能入门，现在想想就觉得可笑，要看的书叠起来有一个书桌那么高。
      在学生会干的还不错，后来出了点变故，整个系被兼并了，我就没干了。（呵呵，貌似扯远了）后来我就找老师详谈了一次，该怎么入门，老师啥也没说，让我先买快51的的开发板。说到这，就要讲讲许多51初中者的一个通病，买板子就买板子呗，我后来知道了郭天祥，看了他的视频后，就去想买块和他一样的板子，硬件兼容嘛！为此多花了几十人民币。后来想想就觉得可笑，完全没必要，改改引脚就行了。一眨眼就是2012年了，一直到4月份，学霸B烦了，要我拿出一个什么硬件方案，什么我自己的一个想法，然后和其他同学说他软件什么的都搞完了，就等我的硬件方案什么什么。我什么都没说，就在网上到处找有关光电组的硬件方案，做了一个很丑的光电管的车，左晃右晃，除了十字过不了之外，其他还好，当时就天真的以为，车子搞的差不多了，解决了十字湾就可以上战场了。当然这绝不是我的想法，第6届光电的报告基本上过了一遍，普遍使用的算法也都是双舵机，上下两排激光管。我们就这种屌丝车，能上去丢人吗?我此时已经在学习激光的调试了，一个人来来去去折腾了一个多月才用洞洞板做了两排一对二的激光管，前瞻才35cm，这期间有很多扯淡的事情发生，激光管也是一个人调的。
       什么事情都贵在坚持不懈的努力，等我把激光管的搞的有声有色的时候，实验室从原来的熙熙攘攘30多人，就剩下了6个，做摄像头的有2队，大二的就我们三个了，做摄像头的都是大三的，没有大二的，学长和我商量了一下，我就去搞摄像头了，把主要的硬件搞完后，软件那边两个摄像头基本差不多很快就跑起来了，而光电组那边在第6届元老级学长的帮组下，也跑的不错，我的摄像头没它的跑的快。软件那边都是学长在负责，我就把摄像头的原理研究了了一下。等到7月份去厦门参赛的时候，又出了问题，上午试跑的时候，十字湾和旁边的赛道靠的太近，一下就跑到旁边的赛道上去了，实际上是前瞻太远，而盲区又太大。其他的队也都跑下来了，心里也很慌张。下午又是一样，顿时感叹世事无常，补赛的时候，把代码改了改，舵机打死就过了。就拿了一个优胜奖，心里十分不甘，半年心血付诸东流，优胜奖说白了不就是个安慰奖。搞完比赛后去鼓浪屿玩了一天，放松放松心情。
      我悲催的厦门之旅，当然这绝不是结束，仅仅只是开始而已。痛定思痛，决定自己单干，之前的队友觉得再干也是个三等奖，外加上光电直立，果断就退出了。在哪里跌倒，就在哪里爬起来，我决定再战摄像头，我从12年12月开始准备了，一个好的队友比什么都关键，我又找了一个人，办事绝对放心。他搞硬件，我搞软件，我交代的事情他都搞的很好，板子调不出现象，自己一个人调，直到出现象了再给我。我队就我和他两个人，我宁愿就2个人参赛，也不愿找一个不靠谱的人来祸害我，老师那边让我带一个大二的学弟，我顶住压力，说我要观察观察，一直没让进我队。学校也很不给力，资金也没有，2个人垫了不少，等到寒假回去的时候，已经能够采集到图像了，和道路边缘数组了。说到这里，要特别感谢野火，K60入门全是学习野火的资料，K60绝对是非常强大的M4构架芯片，智能车用到的模块真的只是皮毛，后来做四轴也深有体会。寒假放完来学校后，发现新焊的板子图像有噪点，一个多月也没好转，尝试各种方法，首先怀疑LM2577的升压做的有问题，把电源噪声引入摄像头，因为原来12V是电源给的，后来一对比不是的，也曾怀疑摄像头有问题，总之各个模块都检查了一遍，后来发现是AD芯片的原因，AD的模拟地和数字地没有隔离，多点接地也搞的不是很好，外加是洞洞板焊的。解决了这个问题之后，车子的速度虽然没有较大的提高，但是越来越稳定了。想想那个时候，一直搞到凌晨2点左右，然后出去宵夜，喝着可乐，吃着炒饭和卤菜，想想这种日子，可能以后再也不会有了。，自己一个人调车真的很累，付出了很多东西，经过上次失败的教训，我把比赛看的比什么都重，比赛之前，心理压力很大，和GF之间也出了问题，也没时间去理会这些，因为一件小事，就分了，毕业之后各奔东西，再也没办法挽回了。华科比赛的时候跑的时候排50左右，平均速度2.2M/s。
      第九届的摄像头貌似直立了，恰好，我也在做角度融合有关的东西，小有心得，我毕设做的是stm32四轴飞行器，已经能飞了，四元数和互补滤波，已经卡尔曼都用过，最后选择四元数直接算出欧拉角，其余两种在飞行器角度超过90度的时候有bug，直立车就不用考虑我这些了，不许纠结用哪种算法，因为无论哪种算法把参数调好了，角度照样融合的好。主要是对比加速度计直接算出来的角度和融合之后的角度。加速度计很容易时候受振动的影响，陀螺仪恰恰相反。
      看到论坛里面的气氛，回忆起了曾经的我，只有基友哥的一句话能够描述我得心情，伤感，实在是伤感。虽然不做智能车了，但是也时常关注论坛，这是一种情节，以前比赛的时候，一有空就来论坛看看，现在也时常关注论坛。给新手提点建议，遇到问题别急，慢慢找原因，先检查硬件，再检查软件，多观察，多对比，在论坛里找找有没有人遇到和你一样或者差不多的问题，问题总会就解决的，坚持下来你就会有收获，别放弃，等到你再回首你的比赛经历，绝对是一段丰富的人生阅历。比赛绝对不是主要的目的，过程与收获才是最重要的，能够拿到好的名次当然更好。学会了K60,你就开启了一扇ARM的大门，以后对于M3,M4构架的MCU也就驾轻就熟了，长江后浪推前浪，一代更比一代强，祝各位明年取得好成绩。

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作者: rubick    时间: 2014-1-20 21:33
为神马要匿名

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作者: kanwoe    时间: 2014-1-20 21:36
认真看了一下下:lol

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作者: mdgs    时间: 2014-1-20 21:36

rubick 发表于 2014-1-20 21:33
为神马要匿名

额，搞错了，没注意

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作者: mdgs    时间: 2014-1-20 21:38

kanwoe 发表于 2014-1-20 21:36
认真看了一下下

往事不堪回首呀

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作者: Jyoun    时间: 2014-1-20 22:16
{:soso_e179:}

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作者: jack_channel    时间: 2014-1-20 23:42
又见激光管，好怀念啊

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作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-1-21 00:13

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作者: 疯鸟嘛    时间: 2014-1-21 01:04
{:soso_e192:}

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作者: GodHunter    时间: 2014-1-21 01:33
{:soso_e179:}

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作者: wolflsh    时间: 2014-1-21 07:49
不明觉厉

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作者: 老学童先生    时间: 2014-1-21 09:19
:):):):):):):):):):)

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作者: 若要走    时间: 2014-1-21 09:26

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作者: 暗剑    时间: 2014-1-21 10:51
顶！我要激光！

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 12:31

wolflsh 发表于 2014-1-21 07:49
不明觉厉

也不知道自己到底想说什么，胡乱侃侃，呵呵

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作者: 醉X清风    时间: 2014-1-21 12:41
赞啊

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作者: lixin101357    时间: 2014-1-21 13:22
{:soso_e179:}{:soso_e179:}

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作者: A楼飘房    时间: 2014-1-21 13:42
我们最求的就是这样的感受。

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作者: hymwgk    时间: 2014-1-21 14:20
顶~

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作者: 陈小溪    时间: 2014-1-21 17:05
求指教哇

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 17:19

暗剑 发表于 2014-1-21 10:51
顶！我要激光！

用手调激光管，腰酸背痛，眼镜都看花

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 17:22

jack_channel 发表于 2014-1-20 23:42
又见激光管，好怀念啊

恩，看着也很炫，不过有点贵

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 17:24

暗剑 发表于 2014-1-21 10:51
顶！我要激光！

激光属于耗材，用一段时间就没那么亮了

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 17:25

A楼飘房 发表于 2014-1-21 13:42
我们最求的就是这样的感受。

对于智能车，满满的都是回忆

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作者: mdgs    时间: 2014-1-21 17:27

陈小溪 发表于 2014-1-21 17:05
求指教哇

有问题，多查资料，多学习，最重要的一点，多逛论坛

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作者: 欲望~控♂    时间: 2014-1-21 19:21
{:soso_e183:}大侠

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作者: 60飘过    时间: 2014-1-21 19:43

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作者: 晟昱阳光    时间: 2014-1-21 19:56
一朝入车队，终生车队人。你怀念的小车也一样怀念着你！
是小车伴我们走过了大学最美好的时光，见证了了你们的光辉岁月，照亮了我们前行的道路！
敬上！

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作者: ┗SKY┛    时间: 2014-1-21 21:21
:):lol

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作者: quzhanguang    时间: 2014-1-22 00:14
丢了女盆友，不值啊。下次一定要注意了。

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作者: 2601819196    时间: 2014-1-22 10:50
学长，能认识一下吗？我是今年直立摄像头的，有些问题得请教你一下。

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作者: 象牙塔    时间: 2014-1-22 15:53

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作者: mdgs    时间: 2014-1-22 18:20

2601819196 发表于 2014-1-22 10:50
学长，能认识一下吗？我是今年直立摄像头的，有些问题得请教你一下。

直接问就行了

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作者: skssg0525    时间: 2014-1-22 18:42
{:soso_e179:}

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作者: 2601819196    时间: 2014-1-22 19:52

mdgs 发表于 2014-1-22 18:20
直接问就行了

摄像头采集的中断和直立PIT中断不可能不存在冲突，我现在的做法是把方向处理的函数放在主函数中，摄像头的采集的中断优先级最高，保证摄像头数据的采集不被打乱，测试之后1ms的PIT中断也基本没有被打断，但唯一存在疑问的就是方向控制的函数和方向处理的函数时间统一不起来。因为是不同的中断触发的。

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作者: mdgs    时间: 2014-1-22 20:33

2601819196 发表于 2014-1-22 19:52
摄像头采集的中断和直立PIT中断不可能不存在冲突，我现在的做法是把方向处理的函数放在主函数中，摄像头的 ...

没有具体了解过直立车的方向处理和控制，但我做过三轴的角度融合，定时中断和图像采集的中断发生矛盾，我可以给你提供一个思路，如果你是利用DMA来采集图像的，可以更好处理图像，完全可以在行中断里计数来实现或者DMA中断计数，行中断的时间是固定的，这个方法我试过，误差在0.1ms以内。还有，以我去年为例，我得图像采集17ms，处理不到3ms，具体没测过，只要不大于3ms就行了。我把每一行的边缘提取都放在了行中断里面（我是DMA采集），我得定时中断为5ms，定时中断只进行PID控制，图像采集的优先级最高，我用逻辑分析仪抓包，发现5ms的中断误差在可以接受的范围，没发现被打断呀！你的情况会不会是中断里面写的东西太多了，如果超过行采集的时间肯定是要被打断的呀。此外，你的处理和那个控制没有必要全部放在中断里面，这个我觉得没必要吧，你的定时中断只写PID函数和角度融合就行了，每次更新的是你的期望值，期望值是多少在主函数里面算是一样呀！

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作者: 2601819196    时间: 2014-1-23 13:07

mdgs 发表于 2014-1-22 20:33
没有具体了解过直立车的方向处理和控制，但我做过三轴的角度融合，定时中断和图像采集的中断发生矛盾，我 ...

现在PIT和摄像头数据的采集基本没有冲突，但是我的方向控制是4ms执行一次，16ms把一个方向控制量执行完毕。但摄像头采集的周期是16.64ms， 摄像头数据处理的时间3ms左右，也就是采集到处理得到控制量需要19.64ms,那我一个方向控制量的执行周期理论上应该是20ms左右才合适吧。

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作者: gufeng    时间: 2014-1-23 14:48
佩服

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作者: mdgs    时间: 2014-1-23 16:35

2601819196 发表于 2014-1-23 13:07
现在PIT和摄像头数据的采集基本没有冲突，但是我的方向控制是4ms执行一次，16ms把一个方向控制量执行完毕 ...

你也可以这样理解，其实算法处理远远没有3ms那么长，多半时间是在等待场中断，具体我也没测过，记得去年有个车友写了一个很长的代码测试时间，一场处理貌似只用了1ms左右。你可以用逻辑分析仪抓包或者示波器看看。

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作者: mdgs    时间: 2014-1-23 16:39

gufeng 发表于 2014-1-23 14:48
佩服

呵呵，不敢当

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作者: qms527080813    时间: 2014-1-24 14:25
:)加油！白色的明天在等着我们！

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作者: 鹿死谁的手    时间: 2014-1-24 18:10
{:soso_e179:}

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作者: 小豪    时间: 2014-1-26 19:22

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作者: 岁月风清    时间: 2014-2-8 13:16
顶~

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作者: 1072964526    时间: 2014-2-8 14:26

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作者: 深情忆飞    时间: 2014-2-9 21:35
{:soso_e179:}{:soso_e179:}{:soso_e179:}

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作者: 大悟的恍然    时间: 2014-2-11 20:00
厉害~

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作者: 727589751    时间: 2014-2-15 00:07

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作者: mdgs    时间: 2014-2-17 18:57

qms527080813 发表于 2014-1-24 14:25
加油！白色的明天在等着我们！

没人要，深圳苦逼找工作

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作者: 小河北    时间: 2014-2-18 08:34
做车过程中确实能学到很多东西。。本人第九届电磁组准备中。。

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作者: aiqing_shu    时间: 2014-2-19 12:18
恩 赞

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作者: 沩鉨wo乄菰単    时间: 2014-4-18 12:33

2601819196 发表于 2014-1-22 19:52
摄像头采集的中断和直立PIT中断不可能不存在冲突，我现在的做法是把方向处理的函数放在主函数中，摄像头的 ...

你们现在问题解决了吗。我们现在也是这样的问题啊，PIT优先级高的采图会有一条一条的黑线。

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作者: 2601819196    时间: 2014-4-19 15:46

沩鉨wo乄菰単 发表于 2014-4-18 12:33
你们现在问题解决了吗。我们现在也是这样的问题啊，PIT优先级高的采图会有一条一条的黑线。

已解决，摄像头中断的优先级设为最高，先满足摄像头采集，pit中断优先级其次.

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作者: lzg250    时间: 2014-4-23 20:52

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作者: 仪124    时间: 2014-4-25 13:01
多谢前辈

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作者: ㄨīng﹠℃héng    时间: 2014-4-26 12:43
我大一新手 开学才学习51， 现在也有3个学时间了 。一天半就把避障小车做出来了~第二天去借飞思卡尔的赛道 改成寻迹小车~~当时在赛道上调电机的PWM值 有学长来了就说“你车能跑了？我觉得你不应该在赛道上” 我觉得那学长超看不起人~~~~ 现在准备学AVR了~~~  

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作者: 博博    时间: 2014-4-26 14:21
谢谢，学长大神！

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作者: 太阳想瘦了    时间: 2014-4-26 16:50
上一届比赛的时候，我就是跟着两个大三的学长一起参加比赛的，是光电组的，那时候光电是直立的，我是纯打酱油的，那时候我是大一，是老师叫我加入他们，去看看比赛是什么样的，今年我参加了摄像头组，又是直立，我到现在我还是不怎么懂车子方面的事，要努力了呀！

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作者: 板正的    时间: 2014-4-27 16:11
额、、

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作者: nfdianzi    时间: 2014-4-27 16:44

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作者: 奮闘ing    时间: 2014-4-28 14:14
这样的文章确实也勾起了我的回忆！我本来不是学电子的，却偏偏喜欢做电子，直到现在做到工程师的位置再回头想想过去，别有滋味啊！

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作者: jieyingxiao    时间: 2014-6-5 17:24
顶楼主

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作者: [JACE]    时间: 2014-6-18 16:21
学长好~！

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作者: 仪124    时间: 2014-6-22 12:52

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作者: ★奔/1孓亥★    时间: 2014-7-7 03:08
求解电源如何降噪？

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作者: mdgs    时间: 2014-7-7 23:08

★奔/1孓亥★ 发表于 2014-7-7 03:08
求解电源如何降噪？

你用的是哪个方案呀，我去年用的是LM2577，电源质量还可以

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作者: ★奔/1孓亥★    时间: 2014-7-12 03:36
LM2940CT +   AMS1117-3.3v

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作者: ★奔/1孓亥★    时间: 2014-7-12 03:37

mdgs 发表于 2014-7-7 23:08
你用的是哪个方案呀，我去年用的是LM2577，电源质量还可以

LM2940CT +  AMS1117-3.3v

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作者: ﹎浅沫°    时间: 2014-7-13 17:21

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作者: 第109位梁山好汉    时间: 2014-7-15 07:51
顶起。

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作者: 无赖童子    时间: 2014-8-16 04:37
看见学校的飞虎队

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作者: 龙腾志远    时间: 2014-8-24 18:30

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作者: lihuanhuan    时间: 2014-8-24 22:55

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作者: cina    时间: 2014-8-26 00:24
认真看了

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作者: 琅心    时间: 2014-11-4 08:23
撸主好样的

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作者: cqzk    时间: 2014-11-5 17:02
我也毕业2年了，也没有从事电子行业，不过时常来看看，一是回想以前沧桑的岁月，而是顺便补充一下每一届的新知识，以便不脱节。

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作者: 跳跳糖    时间: 2014-11-6 09:41
喜欢

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作者: mdgs    时间: 2014-11-9 17:57

cqzk 发表于 2014-11-5 17:02
我也毕业2年了，也没有从事电子行业，不过时常来看看，一是回想以前沧桑的岁月，而是顺便补充一下每一届的新 ...

我也时长回来看看，增长一下知识

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作者: 六步上篮    时间: 2014-11-13 14:56
:lol

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作者: tkyouling    时间: 2014-11-13 22:22
:):)

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作者: Mr.X    时间: 2014-11-17 16:14
感觉楼主好厉害，我现在大三才开始比赛，以前都玩去了，哎，现在后悔死了

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作者: zhuifeng414    时间: 2014-11-22 10:06
赞一个

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作者: 不谷不谷    时间: 2015-4-18 01:24
楼楼好厉害~，同感，感觉现在自己做车陪GF的时间越来越少，哎。。

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