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标题: 求大神看一下这样的图像是为什么？是陀螺仪零点飘移，还是滤波问题 [打印本页]

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 18:32
标题: 求大神看一下这样的图像是为什么？是陀螺仪零点飘移，还是滤波问题
[attach]55189[/attach]静止状态下的波形，红色的是加速度仪，蓝色的滤波后的角度，参数没调到位，但是为什么会一直往下呢？滤波方式是和参考方案里面一样的

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 18:40

把时间常数修改的小一些就偏差就小很多

作者: rubick 时间: 2014-1-26 19:57
陀螺仪的静态偏执嘛，
改了参数是加速度计的权重变大了，当然就不发散了。

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 19:58
[attach]55190[/attach]然后还出现了那么奇葩的波形

作者: Sailing7 时间: 2014-1-26 20:16

cah506798484 发表于 2014-1-26 19:58
然后还出现了那么奇葩的波形

过冲吧，，

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 20:17

rubick 发表于 2014-1-26 19:57
陀螺仪的静态偏执嘛，
改了参数是加速度计的权重变大了，当然就不发散了。

[attach]55191[/attach]我好像理解了一些~那这个波形可以了不？还是要继续调？

作者: rubick 时间: 2014-1-26 20:18

cah506798484 发表于 2014-1-26 20:17
我好像理解了一些~那这个波形可以了不？还是要继续调？

差不多可以了

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 20:20

Sailing7 发表于 2014-1-26 20:16
过冲吧，，

[attach]55192[/attach]这个部分我是通过调小时间常数处理的。。。也不知道是不是过冲。。。

作者: Sailing7 时间: 2014-1-26 20:41

cah506798484 发表于 2014-1-26 20:20
这个部分我是通过调小时间常数处理的。。。也不知道是不是过冲。。。

官方方案不是调整陀螺仪比例因子吗？

作者: cah506798484 时间: 2014-1-26 20:58

Sailing7 发表于 2014-1-26 20:41
官方方案不是调整陀螺仪比例因子吗？

我知道~，可是不调小时间常数，就像我发的第一张图一样，静止时角度一直在往下走，还有刚才那个问题，官方给的数据是4s，我把它缩小成了0.25s。。。我也不知道后期问题会不会很大[attach]55193[/attach]

作者: qurter 时间: 2014-1-27 10:36
LZ你看过陀螺仪的输出了么？时间常数太小容易受扰……

作者: 暗剑 时间: 2014-1-27 18:22
库丘林？

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