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标题: 小伙伴们帮忙看看PID波形怎么调呀。。 [打印本页]

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 13:04
标题: 小伙伴们帮忙看看PID波形怎么调呀。。
新手不知道咋才算调好了PID参数。求大神告知怎么才算调好了啊

先上速度波形，用的增量式PD，红色编码器，黄色目标速度。
[attach]55729[/attach]

舵机波形不懂。。用的是位置式PID。黄色是输出，红色是目标值，不知道调到什么样子才算好。
（车子还没装完= =。）
[attach]55730[/attach]

作者: glacier0 时间: 2014-2-15 13:16
你这个速度波形，是轮子空转的吧？

建议放在赛道上跑着调，否则没有什么意义。

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 13:18

glacier0 发表于 2014-2-15 13:16
你这个速度波形，是轮子空转的吧？

建议放在赛道上跑着调，否则没有什么意义。

哦，是空转。。现在还不敢放下去，等舵机控制好了再放下去吧

作者: xsw0422 时间: 2014-2-15 13:44
请问楼主这PID波形怎么看的，用什么软件？

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 13:54

xsw0422 发表于 2014-2-15 13:44
请问楼主这PID波形怎么看的，用什么软件？

VisualScope虚拟示波器

作者: 安安安然。 时间: 2014-2-15 14:17
舵机这样调有什么用呢.. 不懂诶..

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 15:04

安安安然。发表于 2014-2-15 14:17
舵机这样调有什么用呢.. 不懂诶..

我也不知道舵机要怎么调，完全没头绪

作者: 安安安然。 时间: 2014-2-15 15:16

lm342794214 发表于 2014-2-15 15:04
我也不知道舵机要怎么调，完全没头绪

你这个舵机的黄色是值的 PWM吗

作者: 重生 时间: 2014-2-15 15:39
电机空转的话是完全没有意义的，在跑道上会完全不一样，我也是新手我们是舵机先不用PD 直接给PWM 然后上赛道把电机调好、

作者: 逍逍遥游 时间: 2014-2-15 15:43
先开环跑起来再说吧，也就是先跳舵机，等速度上去了在加闭环

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-15 16:14
先直立起来

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 18:17

安安安然。发表于 2014-2-15 15:16
你这个舵机的黄色是值的 PWM吗

嗯，是PWM的偏量，输出=舵机中值+偏量

作者: lm342794214 时间: 2014-2-15 18:18

我们一起走过发表于 2014-2-15 16:14
先直立起来

。。。。。。我是光电组的

作者: freescalejcp 时间: 2014-3-14 20:48
楼主你好，请问安装VisualSocope虚拟示波器这个软件就可以直接用了么？要怎么连接到车子啊？

作者: 风儿flying 时间: 2014-9-4 15:25
不懂

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