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标题: 电磁C车模双电机软件差速怎么给哇？？ [打印本页]

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 16:46
标题: 电磁C车模双电机软件差速怎么给哇？？
电磁C车模双电机软件差速怎么给哇？？你们怎么做的？

补充内容 (2014-2-17 19:29):
文档在9楼哦！！

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 17:52
目测根据偏差给的很多，也可能有根据类似计算曲率给的，也许更多的应该是以偏差为基础，优化给的。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 17:58

Jyoun 发表于 2014-2-17 17:52
目测根据偏差给的很多，也可能有根据类似计算曲率给的，也许更多的应该是以偏差为基础，优化给的。

额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度怎么整哇？

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-2-17 18:44

BMN李发表于 2014-2-17 17:58
额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度 ...

感觉给的不理想额，论文分享下嘛

作者: huqay 时间: 2014-2-17 19:05
就是，论文分享西呗

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 19:18

BMN李发表于 2014-2-17 17:58
额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度 ...

求论文共享。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 19:23

huqay 发表于 2014-2-17 19:05
就是，论文分享西呗

V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为设定速度，B为后轮轮距，L为前后轮轮距，@为车身与路线夹角。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 19:27

BMN李发表于 2014-2-17 19:23
V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为 ...

我现在是这么弄的。它原来有些比例系数，这里我直接弄1，速度还慢。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 19:29
文档在这里呢！！

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-2-17 19:53

BMN李发表于 2014-2-17 19:23
V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为 ...

夹角怎么计算的？

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 19:54

527568984@qq.co 发表于 2014-2-17 19:53
夹角怎么计算的？

看文档嘛。

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-2-17 20:18
拟合

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 20:19

晟昱阳光发表于 2014-2-17 20:18
拟合

怎么拟合？

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 20:41

Jyoun 发表于 2014-2-17 19:18
求论文共享。

文档上传了。那个角度怎么处理？

作者: 旭阳0911 时间: 2014-2-17 20:53
双电机测速，只有一个脉冲累加器，怎么处理，求大神指点

作者: emper 时间: 2014-2-17 21:53

旭阳0911 发表于 2014-2-17 20:53
双电机测速，只有一个脉冲累加器，怎么处理，求大神指点

外部计数器，比如CD4520，参考第六届摄像头组

作者: Jyoun 时间: 2014-2-17 22:26

BMN李发表于 2014-2-17 20:41
文档上传了。那个角度怎么处理？

这个文档有一些参考价值，但有的东西我也不完全认同。

作者: BMN李 时间: 2014-2-17 23:25

Jyoun 发表于 2014-2-17 22:26
这个文档有一些参考价值，但有的东西我也不完全认同。

怎么说？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-18 00:00

BMN李发表于 2014-2-17 23:25
怎么说？

你问角度是前轮转角，不认同的地方就不说了，争议大。反正他这样算出来的也只是理想情况。

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-2-18 13:30

BMN李发表于 2014-2-17 20:19
怎么拟合？

给力点好吗？

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-2-18 15:52

旭阳0911 发表于 2014-2-17 20:53
双电机测速，只有一个脉冲累加器，怎么处理，求大神指点

低功耗

作者: 旭阳0911 时间: 2014-2-18 17:47

527568984@qq.co 发表于 2014-2-18 15:52
低功耗

低功耗？？？

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-2-18 18:10

旭阳0911 发表于 2014-2-18 17:47
低功耗？？？

恩恩，你是K60么？

作者: 37℃ 时间: 2014-2-19 09:34
双电机!!!

作者: 李云卓 时间: 2014-3-5 17:38
大家是怎么解决差速问题的啊，透露一下，一起讨论讨论啊

作者: 无人的回忆 时间: 2014-3-5 18:19
确实理论化....各种假设条件，好多东西还是要自己慢慢摸索

作者: andyxu 时间: 2014-3-5 20:31
目前我还只是在急弯的时候用了一下差速

作者: 黯伤人 时间: 2014-3-6 00:22
打算试试测数据进行拟合

作者: 51zu论道者 时间: 2014-3-21 21:28
用

作者: buqumingzizadi 时间: 2014-3-31 20:04
请问角度是如何测定的

作者: buqumingzizadi 时间: 2014-3-31 20:05
能否将你的原理图发给我，谢谢啦

作者: litingfeng 时间: 2014-6-3 21:19

BMN李发表于 2014-2-17 19:23
V_left = V * ( 1 + ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
V_right = V * ( 1 - ( B * tan@ ) / ( 2 * L))
注：V为 ...

这个角度怎么拟合啊

作者: 图涂途凃 时间: 2014-6-3 21:29

BMN李发表于 2014-2-17 17:58
额。我找到篇论文，用角度计算，不知道怎么处理。现在按该思想整转弯不是很好，角度没计算好吧。偏移角度 ...

可以将舵机打到固定角（如0-500）在每个角固定时推车记下两个轮子的轨迹测出半径 R之比就是速度之比可能有问题或缺陷但是可以跑参数调好了上3m没问题
参数不好调的哦！！！

作者: tangjiayi1994 时间: 2014-6-3 21:42

Jyoun 发表于 2014-2-17 17:52
目测根据偏差给的很多，也可能有根据类似计算曲率给的，也许更多的应该是以偏差为基础，优化给的。

直接根据电感偏差给好还是根据舵机的打脚给需要测差速给反馈吗

我感觉我的差速没给出效果。

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-9 11:50
谢谢分享@

作者: kobe_515 时间: 2017-2-12 10:28
这个清楚点。

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