智能车制作

标题: 十字与前瞻，是否有解 [打印本页]

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-19 18:11
标题: 十字与前瞻，是否有解


如图（手绘草图效果太烂，大家谅解）小车在出弯时刻在前瞻较近时线性CCD一直可以看到正确路径，不过当前瞻加大时会出现会看到旁路的直到上，而且前瞻越长误判效果越明显，如何破！！！！难道只有牺牲速度唯一途径解决否？

补充：不知道大大神们都是怎么计算前瞻的，（我是从车头计算起的，50真就过不去十字了），还有就是关于CCD在车上架放位置大神们都是怎么设计的，越靠近车体中心越好吗？

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作者: -Lamborghini    时间: 2014-2-19 18:19
同在困扰，继续关注

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作者: 左岸天空    时间: 2014-2-19 18:29
过弯路径再切内一点是不是能好点呢？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-19 18:30

-Lamborghini 发表于 2014-2-19 18:19
同在困扰，继续关注

敢问一下，现在正向前瞻多少？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-19 18:37

左岸天空 发表于 2014-2-19 18:29
过弯路径再切内一点是不是能好点呢？

前瞻拉长到50之后，我在各个角度推车入十字效果都不是很理想，而且路径的控制还与速度等各种因素相关，不过貌似也只能如此了

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作者: .o烏龍茶o灬    时间: 2014-2-19 18:40
表示我们也是这样··

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作者: 旋风麦林    时间: 2014-2-23 03:11
一阵一阵的，前瞻没加长呢40-。。反正能能过也是晃一下的

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-23 08:33
能不能这样~~~假设小车在转弯状态下，你的左边丢线时，右边的黑线其实是在一定范围内的，但在过十字时，很明显右边黑线会大于这个范围~~不知道还有没有好方法

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-23 11:36

旋风麦林 发表于 2014-2-23 03:11
一阵一阵的，前瞻没加长呢40-。。反正能能过也是晃一下的

我也暂时是这效果，暂时跑着，还有请教一下，ccd的立在车的哪个位置较好？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-23 11:38

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-23 08:33
能不能这样~~~假设小车在转弯状态下，你的左边丢线时，右边的黑线其实是在一定范围内的，但在过十字时，很明 ...

是说要对入十字之前的状态特殊处理吗

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作者: 旋风麦林    时间: 2014-2-23 12:33

liningbo888 发表于 2014-2-23 11:36
我也暂时是这效果，暂时跑着，还有请教一下，ccd的立在车的哪个位置较好？

以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪，我的看法是，从重心的角度上讲是离车重心比较好。但是关于视野上，我感觉靠前靠后都一样，不管装在哪，只要前瞻定了，装在哪都是采集距离车定长的一条线。

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作者: 蛋炒面    时间: 2014-2-23 16:43

旋风麦林 发表于 2014-2-23 12:33
以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪，我的看法是，从重心的角度上讲是 ...

大神能说的再详细一点么？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-23 18:40

旋风麦林 发表于 2014-2-23 12:33
以后要是把其他赛道都能区分开了那十字也就区分出来了。。。关于CCD架哪，我的看法是，从重心的角度上讲是 ...

恩，谢谢解释了

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作者: ganlei    时间: 2014-2-23 19:30
增加一次检测结果的有效性判断，并不是有线就一定是对的

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作者: z-kun    时间: 2014-2-23 23:42
从车头算起，，，这得60多的前瞻了，，，太过了吧

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-24 07:46

z-kun 发表于 2014-2-23 23:42
从车头算起，，，这得60多的前瞻了，，，太过了吧

也可能是我算的方法有误吧，不过就算以这样的前瞻内切还不是很明显，所以很纠结

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-24 07:53

ganlei 发表于 2014-2-23 19:30
增加一次检测结果的有效性判断，并不是有线就一定是对的

恩谢谢哈，这种方法我也使用了，但是感觉效果并不明显，我还在考虑是不是可以多记忆几次中值，类似于路况记忆又怕控制太滞后，不知道怎么办求指导啊

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-24 17:14

liningbo888 发表于 2014-2-23 11:38
是说要对入十字之前的状态特殊处理吗

对，因为只有十字才有这个范围，而且你在十字那个弯道时一直是丢线的，才会有那个状态。当然在你的PD调好之后基本上是没有这个问题的

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-24 18:35

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-24 17:14
对，因为只有十字才有这个范围，而且你在十字那个弯道时一直是丢线的，才会有那个状态。当然在你的PD调好 ...

恩，我试试吧，不过想把这种状态区分出来，而且不影响其它路径，确实不好弄

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-27 11:31
楼主这个直角调得么样了

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-27 14:09

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-27 11:31
楼主这个直角调得么样了

那是电磁组的吧？

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-27 14:21

liningbo888 发表于 2014-2-27 14:09
那是电磁组的吧？

光电也有这个情况吧~也就是你发的贴

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-27 14:51

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-27 14:21
光电也有这个情况吧~也就是你发的贴

规则上没有啊，额，真的不记得我发过直角的贴啊

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-27 16:55

liningbo888 发表于 2014-2-27 14:51
规则上没有啊，额，真的不记得我发过直角的贴啊

十字与前瞻，是否有解，就这个~~~指的是十字的那个直角

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-28 02:07

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-27 16:55
十字与前瞻，是否有解，就这个~~~指的是十字的那个直角

一直木有进展啊，不过也在想一些特殊处理的法子，例如对入十字之前的图像进行矫正，不过效果都不是很理想，有什么好的想法可以说说啊

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-2-28 17:33

liningbo888 发表于 2014-2-28 02:07
一直木有进展啊，不过也在想一些特殊处理的法子，例如对入十字之前的图像进行矫正，不过效果都不是很理想 ...

之前不是回复过你么~~~我现在暂时用的这个方法，不过有点抖动

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作者: 菜boss    时间: 2014-2-28 17:38
你现在的速度达到多少了？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-28 21:54

可望而可及/街舞 发表于 2014-2-28 17:33
之前不是回复过你么~~~我现在暂时用的这个方法，不过有点抖动

抱歉哈，没太注意前面的，用特别处理的方法，现在前瞻能到多少？

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作者: liningbo888    时间: 2014-2-28 21:56

菜boss 发表于 2014-2-28 17:38
你现在的速度达到多少了？

刚刚2m＋

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作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-3-1 08:47

liningbo888 发表于 2014-2-28 21:54
抱歉哈，没太注意前面的，用特别处理的方法，现在前瞻能到多少？

60~

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作者: wen123    时间: 2014-3-3 19:49

liningbo888 发表于 2014-2-24 07:53
恩谢谢哈，这种方法我也使用了，但是感觉效果并不明显，我还在考虑是不是可以多记忆几次中值，类似于路况 ...

你多少ms控制一次周期了？？

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-3 23:40

wen123 发表于 2014-3-3 19:49
你多少ms控制一次周期了？？

采一行数据需要8ms，基本处在一行控制一次的状态，但是一到十字就出道。。。

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-3 23:42

可望而可及/街舞 发表于 2014-3-1 08:47
60~

牛！，现在十字是怎样过的啊，感觉像要稳过好难

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作者: 东成西就    时间: 2014-3-13 23:07
表示加了前瞻也是这种情况！！！连弯都过不好了现在

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-14 11:35

东成西就 发表于 2014-3-13 23:07
表示加了前瞻也是这种情况！！！连弯都过不好了现在

确实不好弄，不过想要提速必须加

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作者: @__@    时间: 2014-3-14 11:58
咋又是你，同样的问题，尚未解决。加我qq吧，1074337891。。。

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-14 14:43

@__@ 发表于 2014-3-14 11:58
咋又是你，同样的问题，尚未解决。加我qq吧，1074337891。。。

已加

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作者: 东成西就    时间: 2014-3-14 20:34

liningbo888 发表于 2014-3-14 11:35
确实不好弄，不过想要提速必须加

你们都速度都多少了？？？

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-14 22:03
2m

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作者: lm342794214    时间: 2014-3-14 23:44

liningbo888 发表于 2014-3-14 22:03
2m

我也是50CM前瞻 。速度和P值给对了可以过。但是车子进去会分两次转角。不流畅

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作者: lm342794214    时间: 2014-3-14 23:45

liningbo888 发表于 2014-3-14 22:03
2m

我也是50CM前瞻 。速度和P值给对了可以过。但是车子进去会分两次转角。不流畅

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作者: 假精哟    时间: 2014-3-15 10:40

@__@ 发表于 2014-3-14 11:58
咋又是你，同样的问题，尚未解决。加我qq吧，1074337891。。。

蓝宙或穗佳群。。？   我也在十字弯被卡了，，，总是会看到右边的直道，然后右拐。调了前瞻，就是各种扭屁股。。。。

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作者: 假精哟    时间: 2014-3-15 10:47
请问你解决了吗？我也遇到同样的问题了。。纠结屎了

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-15 17:41

lm342794214 发表于 2014-3-14 23:45
我也是50CM前瞻 。速度和P值给对了可以过。但是车子进去会分两次转角。不流畅

我的也，是过十字会有晃动，不好解决啊

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-15 17:42

假精哟 发表于 2014-3-15 10:47
请问你解决了吗？我也遇到同样的问题了。。纠结屎了

要么调路径，要么再加个ccd

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作者: 拉风滴小伙儿    时间: 2014-3-17 20:53
不明觉厉

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作者: 鹏舞九天    时间: 2014-3-24 20:11
楼主，十字解决好了么？我们前瞻50，过十字各种蛋疼啊，主要是出十字会出问题

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-24 20:45

鹏舞九天 发表于 2014-3-24 20:11
楼主，十字解决好了么？我们前瞻50，过十字各种蛋疼啊，主要是出十字会出问题

调路径，再根据图像想解决办法，目前效果还可以

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作者: 鹏舞九天    时间: 2014-3-24 20:56
我们ccd比较正，舵机也正，但是顺时针走十字很贴内道逆时针就不行

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-25 07:00

鹏舞九天 发表于 2014-3-24 20:56
我们ccd比较正，舵机也正，但是顺时针走十字很贴内道逆时针就不行

我现在也有这种现象，我有点怀疑是不是舵机左右响应不一样造成的，你们发现问题没

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作者: 梦醒伊成〃伤    时间: 2014-3-25 08:25
问一下你们的差速调了么？还是简单的调了调。

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作者: 柯南一梦    时间: 2014-3-25 08:27
你看到这个拐点了吗...不要只用一次的数据 要保留多次 你就知道怎么做了

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作者: liningbo888    时间: 2014-3-25 12:13

梦醒伊成〃伤 发表于 2014-3-25 08:25
问一下你们的差速调了么？还是简单的调了调。

没有太大调，目测B车差速不错

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作者: 鹏舞九天    时间: 2014-3-25 16:49

liningbo888 发表于 2014-3-25 07:00
我现在也有这种现象，我有点怀疑是不是舵机左右响应不一样造成的，你们发现问题没

要是这个搞定了，十字可能也就不那么愁了

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作者: 无声的音乐    时间: 2014-3-25 23:07
前瞻55赛道不脏很少误判，重在算法

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作者: 风起时想你    时间: 2014-4-3 00:26

liningbo888 发表于 2014-3-25 07:00
我现在也有这种现象，我有点怀疑是不是舵机左右响应不一样造成的，你们发现问题没

我们也有这个问题，严重限制了逆时针的速度。。。话说你们十字处理好了么。。

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作者: liningbo888    时间: 2014-4-3 06:12

风起时想你 发表于 2014-4-3 00:26
我们也有这个问题，严重限制了逆时针的速度。。。话说你们十字处理好了么。。

现在通过率80吧，也时常不灵敏，你们现在如何

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作者: 风起时想你    时间: 2014-4-3 11:33
调了调舵机打角，尽量让他出弯道进十字的时候摆正，就是舵机会抖一下，但很少串道了，现在还没有加双CCD ，也只能这样了，先过了校内赛再说。

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作者: 风起时想你    时间: 2014-4-3 11:34

liningbo888 发表于 2014-4-3 06:12
现在通过率80吧，也时常不灵敏，你们现在如何

你们小S 处理了没？

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作者: 风起时想你    时间: 2014-4-3 11:36

liningbo888 发表于 2014-2-24 07:53
恩谢谢哈，这种方法我也使用了，但是感觉效果并不明显，我还在考虑是不是可以多记忆几次中值，类似于路况 ...

你试过中值加权处理了么？

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作者: liningbo888    时间: 2014-4-3 14:34

风起时想你 发表于 2014-4-3 11:36
你试过中值加权处理了么？

小S没处理,加权处理已经在用了，不过效果并不十分明显

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作者: 月亮好圆    时间: 2014-4-5 00:40

无声的音乐 发表于 2014-3-25 23:07
前瞻55赛道不脏很少误判，重在算法

我们的前瞻大概也是55，能提示一下吗？十字弯大概怎么处理？

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作者: 浅醉    时间: 2014-4-17 10:49

liningbo888 发表于 2014-3-25 07:00
我现在也有这种现象，我有点怀疑是不是舵机左右响应不一样造成的，你们发现问题没

我们的也有这种情况耶，我们ccd比较正，舵机也正，但是顺时针走十字很贴内道逆时针就不行，请问问题出在哪里啊？

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作者: liningbo888    时间: 2014-4-17 22:48

浅醉 发表于 2014-4-17 10:49
我们的也有这种情况耶，我们ccd比较正，舵机也正，但是顺时针走十字很贴内道逆时针就不行，请问问题出在哪 ...

舵机限幅可能不对吧

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作者: 1111111231313    时间: 2014-6-23 19:59

浅醉 发表于 2014-4-17 10:49
我们的也有这种情况耶，我们ccd比较正，舵机也正，但是顺时针走十字很贴内道逆时针就不行，请问问题出在哪 ...

编码器对车速采集只是根据一个轮子采集的

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作者: 汪232    时间: 2014-7-1 02:05

1111111231313 发表于 2014-6-23 19:59
编码器对车速采集只是根据一个轮子采集的

请问该如何解决这个问题啊

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-2 20:37

汪232 发表于 2014-7-1 02:05
请问该如何解决这个问题啊

根据那**曼模型，把两边的轮子算到中心上

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作者: 汪232    时间: 2014-7-2 22:53

1111111231313 发表于 2014-7-2 20:37
根据那**曼模型，把两边的轮子算到中心上

额，是那。。什么曼模型啊

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-3 00:23

汪232 发表于 2014-7-2 22:53
额，是那。。什么曼模型啊

阿克曼

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 15:32

1111111231313 发表于 2014-7-3 00:23
阿克曼

呵呵，谢谢

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 16:00

1111111231313 发表于 2014-7-3 00:23
阿克曼

能加个好友不，http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=222621&fromuid=168198
这是俺视频

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作者: 落、尘    时间: 2014-7-3 17:39

柯南一梦 发表于 2014-3-25 08:27
你看到这个拐点了吗...不要只用一次的数据 要保留多次 你就知道怎么做了

你们可以解决，用多次路径是指只在这里用，还是所有路径都用

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-3 19:11

汪232 发表于 2014-7-3 16:00
能加个好友不，http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=222621&fromuid=168198
这是俺视频
...

f(servo_duty-1490>0)         
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;
  XP=20/tan(VP);        
  Speed_capture=Speed_capture*(XP+4)/(XP+8);
}


if(servo_duty-1490<=0)
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;
  XP=20/tan(VP);
  Speed_capture=Speed_capture*(XP+4)/XP;
}

---

作者: 1111111231313    时间: 2014-7-3 19:12

汪232 发表于 2014-7-3 16:00
能加个好友不，http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=222621&fromuid=168198
这是俺视频
...

我是这么弄得   3m大神

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 20:51

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:12
我是这么弄得   3m大神

O(∩_∩)O~，谢谢

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 21:03

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:11
f(servo_duty-1490>0)         
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;

请问servo_duty是什么？XP是转弯半径吗？XP求的大概思路是什么？？？

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 21:04

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:12
我是这么弄得   3m大神

别损我了，一看就知道你是大神

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 21:06

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:12
我是这么弄得   3m大神

额，，我还加不了好友，，没权限

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 21:16

1111111231313 发表于 2014-7-3 19:11
f(servo_duty-1490>0)         
{
  VP=(servo_duty-1490)*3.141592653/1920;

20是车身长度，tan（VP）是转的角度，VP咋算啊？？

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-3 21:18

汪232 发表于 2014-7-3 21:03
请问servo_duty是什么？XP是转弯半径吗？XP求的大概思路是什么？？？

左转右转判定

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-3 21:22

汪232 发表于 2014-7-3 21:16
20是车身长度，tan（VP）是转的角度，VP咋算啊？？

我是以转角来等价的   转角最大时的角度  等分   但应该不是等分的  我毛姑姑

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作者: 汪232    时间: 2014-7-3 21:41

1111111231313 发表于 2014-7-3 21:22
我是以转角来等价的   转角最大时的角度  等分   但应该不是等分的  我毛姑姑

加你QQ要答问题。。。

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作者: 1111111231313    时间: 2014-7-4 22:16

汪232 发表于 2014-7-3 21:41
加你QQ要答问题。。。

交流下  第一次参加这个，还没人带  整天乱想要出人命

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作者: rain发发    时间: 2014-7-4 22:59

无声的音乐 发表于 2014-3-25 23:07
前瞻55赛道不脏很少误判，重在算法

过十字时   你车子出弯不正是怎么解决的

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