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标题: 调试直立过程中的个人疑惑，求解答 [打印本页]

作者: Sailing7 时间: 2014-2-19 18:11
标题: 调试直立过程中的个人疑惑，求解答
话不多说。直接进入主题 [attach]55958[/attach]  这张是自己前后反转的图像

[attach]55957[/attach] 这张是直立过程中采集到的数据。
使用MK60 ENC-03 MMA8451 官方的方案。。

问题一：解决陀螺仪的温漂，
  看到大家都是开机检测的嘛，有的需要开机1s钟之后在采集陀螺仪的零偏。现在我认为的车子是地面垂直的时候为平衡点的。所以我就在开机后用手扶住我的车，让它开始采集零偏值。不知道大家是怎么做的呢，是让车子倒在哪里？不至于吧，用手扶住，手会抖动吧，这回影响到采集的准确性吧、我给如何的去采集零偏值呢，
问题二  在上边我采集陀螺仪的零偏的方式的基础上，现在每次开机后，车子开始速度比较慢的往一个方向移动，后边就加速了。这个开机往这移动，下次就往那了，不确定。这是我采集的时候，没有在平衡点而导致的加速吗？是不是就是加速度的零点和设定的值不一样呢，。
问题三：在运动的工程中，1分钟的时间吧，陀螺仪的零偏就变的很大，车子就会往一个方向倾倒。拿起车子的时候，感觉需要30到40 度的角度。车轮子才不转的感觉

在次谢谢给位了

作者: 左岸天空 时间: 2014-2-19 18:11
1、站着躺着采集都行，重点是大致保持静止状态，至于手会抖动，采集许多组数据取平均，误差就很小了。
2、可能是加速度中值和重心位置不一致，也可能上一步没采集好吧。
3、最好每次上电都修正一次陀螺仪静态值。

作者: Sailing7 时间: 2014-2-19 18:43

左岸天空发表于 2014-2-19 18:26
1、站着躺着采集都行，重点是大致保持静止状态，至于手会抖动，采集许多组数据取平均，误差就很小了。
2、 ...

躺着采，是采集完之后，车自己立起来还是，写入Flash后，之后后开机在使用这个数值么。我这么理解感觉又和你说的上电修正有些冲突呢。。
上电修正就是将采集的数值，作为陀螺仪零偏值来使用吧，
现在是在今天main函数之前采集100次陀螺仪的值求平均。

作者: Sailing7 时间: 2014-2-19 19:29
[attach]55958[/attach]

[attach]55957[/attach]
怎么没传上图呢。

作者: 左岸天空 时间: 2014-2-19 21:31

Sailing7 发表于 2014-2-19 18:43
躺着采，是采集完之后，车自己立起来还是，写入Flash后，之后后开机在使用这个数值么。我这么理解感觉又和 ...

通电，采集，开电机，直立，跑。。。
就是把每次采集计算出的值作为这次跑的基准值。

作者: 727589751 时间: 2014-2-20 15:05

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-12 23:09
温漂同求，，，楼主解决了吗？

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