智能车制作

标题: 直立车抖动问题 [打印本页]

作者: zzh11011 时间: 2014-2-21 22:30
标题: 直立车抖动问题
车子在只用PD的时候很稳定，不会有抖动，加入速度PI调节后能够在某一点定下来，但抖动非常厉害！加了个小速度上去之后会跑起来，但基本上是跑一下顿一下，加速减速加速减速。。请问是什么原因啊？小车抖动的原因主要有哪些呢？谢谢各位了！

作者: majorfog 时间: 2014-2-21 23:22
在直立控制中加入了积分项？

作者: 13760271915 时间: 2014-2-22 08:40

majorfog 发表于 2014-2-21 23:22
在直立控制中加入了积分项？

他说的是速度PI,不是直立

作者: rascalmouse 时间: 2014-2-22 08:52
抖动是积分系数过大，可以通过减小积分系数或者增大比例系数来修复、

作者: zzh11011 时间: 2014-2-22 14:40

rascalmouse 发表于 2014-2-22 08:52
抖动是积分系数过大，可以通过减小积分系数或者增大比例系数来修复、

有试了很多种PI组合了，但是一直消除不了这种抖动。会不会是直立控制PD那里的问题呢？

作者: majorfog 时间: 2014-2-22 16:00

zzh11011 发表于 2014-2-22 14:40
有试了很多种PI组合了，但是一直消除不了这种抖动。会不会是直立控制PD那里的问题呢？

是不是一前一后的那种抖动？你把速度环的P参数降低，再稍稍把直立环D参数增大

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-17 16:47
解决问题了吗？

作者: 释是圣杰 时间: 2014-3-17 16:51

作者: 拉风滴小伙儿 时间: 2014-3-17 20:35
顶一个

作者: 强风之名 时间: 2014-7-14 09:17
来回晃的很厉害怎么回事啊

作者: ZC_怼鼓 时间: 2016-6-12 22:20

majorfog 发表于 2014-2-22 16:00
是不是一前一后的那种抖动？你把速度环的P参数降低，再稍稍把直立环D参数增大

我们车也愿意出现抖动的情况，而且只要速度稍快一些就会这样。降低速度的P的确会好一些，但是只要抖动就降低P，会使速度的P越来越小，然后在行驶过程中加速会变慢啊。。。不怎么刚降低啊。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)