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标题: 关于微分先行PID。 [打印本页]

作者: 蛋炒面 时间: 2014-2-22 19:47
标题: 关于微分先行PID。
今天无意中看见了微分先行ＰＩＤ，不知道可不可以用于舵机控制，要是能，谁知道用Ｃ语言怎么写啊？
不胜感激！！

作者: 三年 时间: 2014-2-22 19:57
必须能写！！！！！！！！

作者: rubick 时间: 2014-2-22 20:17
微分和积分，在离散系统里面，就是求差以及和嘛。

作者: andyxu 时间: 2014-2-22 21:22
微分先行是在反馈通道上进行微分，然后在主通道上就不进行微分了。不过，你舵机有反馈量吗？

作者: 不可相信的尤文 时间: 2014-2-22 21:36

andyxu 发表于 2014-2-22 21:22
微分先行是在反馈通道上进行微分，然后在主通道上就不进行微分了。不过，你舵机有反馈量吗？

赛道的路径检测可以是反馈量吧

作者: andyxu 时间: 2014-2-22 21:39

不可相信的尤文发表于 2014-2-22 21:36
赛道的路径检测可以是反馈量吧

xing

作者: 1600655468 时间: 2014-2-23 11:46
最近我也在研究这个，微分先行PID控制舵机需要舵机转角作为反馈的，路径检测的偏差=检测值-设定值，设定值是0哎，没感觉和原来一样么。。。微分先行PID用于设定值经常改动的情况，用于舵机需要知道舵机转角大小构成一个闭环才有效果吧

作者: majorfog 时间: 2014-2-23 13:31
可以的，楼主有兴趣的话可以加我949123832，我有matlab的代码，简单移植一下即可使用

作者: 蛋炒面 时间: 2014-2-23 17:23

1600655468 发表于 2014-2-23 11:46
最近我也在研究这个，微分先行PID控制舵机需要舵机转角作为反馈的，路径检测的偏差=检测值-设定值，设定值是 ...

设定值不是应该是中线值么？

作者: 景胜归来 时间: 2014-2-23 20:23
前几天也看到，还没开始研究

作者: idao 时间: 2014-5-5 17:59

majorfog 发表于 2014-2-23 13:31
可以的，楼主有兴趣的话可以加我949123832，我有matlab的代码，简单移植一下即可使用

请问大神微分先行PID控制舵机效果如何？

作者: 灬爱 时间: 2014-5-5 18:10
同上！

作者: 姜小姜VS 时间: 2014-5-5 18:54
没啥效果

作者: majorfog 时间: 2014-5-5 22:32

idao 发表于 2014-5-5 17:59
请问大神微分先行PID控制舵机效果如何？

我是直立组的。。。

这个东西以前研究过在光电组的车上试过不过他们的CCD算法写的不好，看不出来什么效果

作者: xsbdkxj 时间: 2015-5-18 21:01
感觉用在速度控制上可能更好吧

作者: 耗子董不要搬砖 时间: 2015-7-15 19:01
最近也在想，可是还没有看到效果

作者: 1325536866 时间: 2017-5-7 11:12
小车的舵机控制，其实设定值一直都是0，因此微分量仅仅微分的是检测量，也就类似微分先行了，不用再考虑这个问题了，速度控制倒是可以使用，毕竟在运行过程中经常变速。

作者: znjqr 时间: 2017-5-7 11:22
楼主加油，我们都看好你哦

作者: 13844237109 时间: 2017-6-17 20:53
微分先行pid适用于电机控制的

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