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标题: 关于直立的调节 [打印本页]

作者: ppdm 时间: 2014-2-26 15:30
标题: 关于直立的调节
[attach]56174[/attach]
刚开始用这个平衡的模块。是清华的那个方案。输出角度和角加速度的。我用上位机读了一下波形是这样的
[attach]56173[/attach]
黄色是角加速度，红色是Z轴的加速度，紫色是角度。都是刚读进来没做过处理的。看资料看半天还是有点不懂，想请教下大神接下来该怎么处理这些数据真心的求指教啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-26 16:15
先测加速度计的单位，然后调陀螺仪的系数，使波形跟踪

作者: ppdm 时间: 2014-2-26 16:31

戥家三少发表于 2014-2-26 16:15
先测加速度计的单位，然后调陀螺仪的系数，使波形跟踪

陀螺仪的系数是乘那个角度的值？

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-26 16:47
好波形

作者: ppdm 时间: 2014-2-26 16:50

我们一起走过发表于 2014-2-26 16:47
好波形

求指点下该怎么做啊要把角加速度再积分成角速度？

作者: 戥家三少 时间: 2014-2-26 18:02

ppdm 发表于 2014-2-26 16:31
陀螺仪的系数是乘那个角度的值？

陀螺仪是角加速度，加速度计是角度

作者: 考试卷100 时间: 2014-2-27 16:45
怎么把陀螺仪和加速度器的值发给示波器？求指教

作者: ppdm 时间: 2014-2-27 20:31

考试卷100 发表于 2014-2-27 16:45
怎么把陀螺仪和加速度器的值发给示波器？求指教

你去搜下VisualScope就可以了有发送程序的

作者: ↑♂§宇☆ 时间: 2014-3-13 22:49
我也是有了波形，但是接下来怎么根据波形调节平衡直立，就不知道怎么在程序中修改了，请教一下。

作者: ppdm 时间: 2014-3-14 13:11

↑♂§宇☆ 发表于 2014-3-13 22:49
我也是有了波形，但是接下来怎么根据波形调节平衡直立，就不知道怎么在程序中修改了，请教一下。

卡尔曼滤波一下得出的角度和角速度直接PD调节

作者: 生命决唱 时间: 2014-3-16 15:17
同问啊，撸主解决了吗

作者: ppdm 时间: 2014-3-16 19:20

生命决唱发表于 2014-3-16 15:17
同问啊，撸主解决了吗

楼主已经顺利跑完一圈

作者: 生命决唱 时间: 2014-3-16 21:38

ppdm 发表于 2014-3-16 19:20
楼主已经顺利跑完一圈

撸主用什么滤波

作者: ppdm 时间: 2014-3-16 21:56

生命决唱发表于 2014-3-16 21:38
撸主用什么滤波

卡尔曼

作者: 生命决唱 时间: 2014-3-16 21:59

ppdm 发表于 2014-3-16 21:56
卡尔曼

撸主参考的是哪个帖子啊，我到现在都不会啊，谢谢啦

作者: ppdm 时间: 2014-3-16 22:13

生命决唱发表于 2014-3-16 21:59
撸主参考的是哪个帖子啊，我到现在都不会啊，谢谢啦

没参考哪个帖子看资料的

作者: wobuaihx 时间: 2014-6-18 20:19
请教一下卡尔曼输入的是角度和角速度经过卡尔曼融合之后输出的还是角度和角速度是这样的吗？

作者: ppdm 时间: 2014-6-18 22:19

wobuaihx 发表于 2014-6-18 20:19
请教一下卡尔曼输入的是角度和角速度经过卡尔曼融合之后输出的还是角度和角速度是这样的吗？

是的

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