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标题: 求助：平衡车直立的问题 [打印本页]

作者: 少年梦 时间: 2014-2-26 22:41
标题: 求助：平衡车直立的问题
话说官方方案里面直立控制用的是pd控制，可以用PID控制策略吗？？？

作者: 凤羽 时间: 2014-2-26 23:36
直立只需要PD就可以了

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-2-27 12:33

作者: majorfog 时间: 2014-2-27 12:35
积分会使直立控制不稳定

作者: 明星春 时间: 2014-2-27 13:02
PD

作者: ﹎浅沫° 时间: 2014-2-27 16:55
去年用的PD，没什么问题！

作者: 少年梦 时间: 2014-2-27 18:13
我用的pd控制一直调不好，大概现象就是p小的时候给一个外力，能很快回到平衡位置，但是不能保持静止，
p大之后可以稳定在一点（有点晃），但是给个外力就一直抖；后来加上了积分控制，车稳点在某一个点附近，给个外力能迅速的回到平衡位置，不抖；于是很纠结......

作者: 青草也有梦想 时间: 2014-2-27 18:32

我是来看答案的

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