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标题: 【射向头】直立+速度+方向控制协调问题 [打印本页]

作者: 跌倒的小强 时间: 2014-3-4 19:08
标题: 【射向头】直立+速度+方向控制协调问题
目前直立问题已经解决，图像处理基本完成，还需要不断优化

但是当前面前两个很棘手的问题，不知论坛的童鞋们是否也有遇到。

1.系统时序不稳定（短时间），加长累积时间，频率又是稳定的。直立194.2次/s 方向40.5次/s 速度21.9次/s

2.加入方向控制前，小车不抖动，平稳匀速前进，加入方向控制，小车抖动前进。。。。。

求大神指点，万谢！

作者: 左岸天空 时间: 2014-3-4 20:10
方向的D大了吧

作者: 跌倒的小强 时间: 2014-3-5 13:31
本帖最后由跌倒的小强于 2014-3-5 13:32 编辑

左岸天空发表于 2014-3-4 20:10
方向的D大了吧

对了，方向的D我还没有加进去，只是有P控制，可以平稳跑完全程，但是D加了一点点，车就非常抖（左右抖）

现在没加方向控制，是前后抖。

方向的D，是陀螺仪作为控制量，是什么意思，不太理解。

作者: 海有海念ノ 时间: 2014-3-5 20:23
可不可以借直立部分代码一看啊！！523334079@qq.com

作者: 、┈边↘缘. 时间: 2014-3-6 19:46
平衡车的速度PD和直立PD如何整合到一起呀？为何我的加在一块后只有直立的PD起作用了？请教！

作者: majorfog 时间: 2014-3-7 00:25
时序问题

作者: 跌倒的小强 时间: 2014-3-7 14:26

海有海念ノ发表于 2014-3-5 20:23
可不可以借直立部分代码一看啊！！

[attach]56569[/attach] 直立官方参考程序

作者: 跌倒的小强 时间: 2014-3-7 14:27

、┈边↘缘. 发表于 2014-3-6 19:46
平衡车的速度PD和直立PD如何整合到一起呀？为何我的加在一块后只有直立的PD起作用了？请教！

我现在方向控制也是只用了P控制，D控制效果待研究。。。

作者: arkey 时间: 2014-3-14 15:43

跌倒的小强发表于 2014-3-7 14:26
直立官方参考程序

官方参考的还有其他的东西吗？能不能共享一下，谢谢了，现在官方没有了

作者: litingfeng 时间: 2014-3-19 14:52

跌倒的小强发表于 2014-3-7 14:26
直立官方参考程序

可不可以看下图像处理部分程序啊，，

作者: 小桐xwt 时间: 2014-3-21 15:47
还在取角度

作者: Sailing7 时间: 2014-3-25 18:27
楼主图像处理放到哪里去了。。

作者: 明星春 时间: 2014-5-26 20:21

跌倒的小强发表于 2014-3-5 13:31
对了，方向的D我还没有加进去，只是有P控制，可以平稳跑完全程，但是D加了一点点，车就非常抖（左右抖）
...

方向的D，是为了防止车转弯的时候，向比较急的宛，防止过冲啊

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-27 02:48
5ms 25ms 45ms

作者: zitisky 时间: 2014-5-28 18:37

跌倒的小强发表于 2014-3-7 14:26
直立官方参考程序

好人！

作者: 秘密花园 时间: 2015-4-3 21:48
方向控制的P和D作用是什么？怎么调啊？完全没有思路啊

作者: 秘密花园 时间: 2015-4-3 21:48
求大神告知啊

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