智能车制作

标题: 线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊， [打印本页]

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-2-28 15:48
标题: 线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，
我想问下线性CCD是有前瞻的，一直看到的都是前瞻到的数据，而不是脚下的，那怎么办啊，是不是我理解有误啊，请各位指点指点，多谢！

作者: 月亮好圆 时间: 2014-2-28 17:49
新手同问啊，从检测到弯道到舵机转弯这段时间怎么控制呢？

作者: free_ai/Scal 时间: 2014-2-28 18:08
线性CCD扫描到的数据是赛道上的一条线，比如前瞻是50CM的话，那它只能采集到你车前方50CM处的赛道。至于你所说的脚下，是想把0-50CM的路况都要采集到吗？这个线性的是办不到的啊，得用面阵CCD的，也就是摄像头组了

作者: 左岸天空 时间: 2014-2-28 18:11
你要知道，从你现在的位置到你看到的位置，不过是零点几秒的时间，这时候马上控制都不一定来得及，你难道还想等到什么时候？

作者: tobeabh 时间: 2014-2-28 18:19
舵机的控制是滞后的，这段时间可以用来舵机来转向

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-28 19:29
走路不都是朝前看吗？难道你走路只看脚下？前瞻当然是越远越好！为啥摄像头组的路径普遍好？那是因为摄像头看的远

但是前瞻大了会出现很多问题，比如反光什么的。

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-28 19:33

月亮好圆发表于 2014-2-28 17:49
新手同问啊，从检测到弯道到舵机转弯这段时间怎么控制呢？

赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机转向存在滞后，所以控制周期的长短就会产生很大影响。控制周期长的话，转弯不及时车子会冲出赛道。控制周期短的话，车子拐弯才能更好。

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-2-28 20:44

free_ai/Scal 发表于 2014-2-28 18:08
线性CCD扫描到的数据是赛道上的一条线，比如前瞻是50CM的话，那它只能采集到你车前方50CM处的赛道。至于你所 ...

恩，可能是我刚才说的不够清楚，我的意思是比如说我的线性CCD前瞻是1m，如果前方1m处就是弯道，我CCD采集到的数据是前方1m的数据，可是我车身现在还在直道上啊，如果我现在就转弯不会出错吗，

作者: 月亮好圆 时间: 2014-2-28 20:47

一誓灬千年发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s和2m/s的速度运行时，那它从检测到弯道到实际转弯的时间不是就不一样了吗？难道还要根据编码器测得的速度值还更正吗？

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-28 20:53

月亮好圆发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

...你这个有点过滤了...一般来说控制周期也就10多ms，按照3M/S的速度一控制一次的时间车子大概会前行3.几CM，所以足够判断弯道和舵机反映，当然了控制周期肯定是越短越好的。

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-2-28 20:54

一誓灬千年发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

请问你所说的控制周期是指什么，是指从给舵机输入相应的PWM调制波，到舵机做出反应的这段时间吗，这个不是由硬件舵机本身说决定的吗，还是我理解有错，请大神指点，多谢！

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-2-28 20:57

李超飞思卡尔发表于 2014-2-28 20:54
请问你所说的控制周期是指什么，是指从给舵机输入相应的PWM调制波，到舵机做出反应的这段时间吗，这个不是 ...

从你采集到CCD图像，进行赛道提取，进行舵机控制，到下次CCD采集图像，赛道提取.....等等，这段时间

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-2-28 21:45

一誓灬千年发表于 2014-2-28 19:33
赛道不会突变的肯定是有变化趋势的，你检测到弯道之后当然是根据算法去让舵机打角从而实现转弯，但是舵机 ...

现在自己感觉脑子就是转不过来这个弯，控制周期短的话，车子不会造成提前转弯吗，求解，大神！多谢多谢！

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-2-28 22:42

月亮好圆发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

等你把速度跑起来你就知道了，估计现在你的速度还比较慢，等你到了2m/s你就知道了。。

作者: zhou1994 时间: 2014-2-28 22:46

月亮好圆发表于 2014-2-28 20:47
谢谢你的回答，但是我还有个疑问，算法的控制周期是固定的，可是小车的速度是会变的，比如小车分别以1m/s ...

所以需要特殊算法，而不是普通的线性控制

作者: lixuezhj 时间: 2014-2-28 23:42

李超飞思卡尔发表于 2014-2-28 20:44
恩，可能是我刚才说的不够清楚，我的意思是比如说我的线性CCD前瞻是1m，如果前方1m处就是弯道，我CCD采集 ...

不会出错，如果p小的话，车速快的往往会转不过来，如果没转向舵机，建议缩小前瞻

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-1 18:18

lixuezhj 发表于 2014-2-28 23:42
不会出错，如果p小的话，车速快的往往会转不过来，如果没转向舵机，建议缩小前瞻

多谢你的回答，我想再问一下，我采用的转向舵机的P 控制，公式如下：

Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)

式中: K=(STEER_LEFT-STEER_RIGHT)/128

其中：STEER_CENTER为舵机转向中心；X′为线性CCD采集的两条黑线中心；64为线性CCD采集的图像中心； STEER_LEFT,STEER_RIGHT为舵机左、右转极限；128为线性CCD采集图像宽度，这种控制为什么P不用调呢，这种是不是转向舵机的P 控制，多谢！

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-1 18:19

zhou1994 发表于 2014-2-28 22:46
所以需要特殊算法，而不是普通的线性控制

请大神赐教，

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-1 19:33

原来地球还在转发表于 2014-2-28 22:42
等你把速度跑起来你就知道了，估计现在你的速度还比较慢，等你到了2m/s你就知道了。。

嗯，好的，多谢了，

作者: hotsauce1861 时间: 2014-3-1 20:59
先顶一下！

作者: zhou1994 时间: 2014-3-1 21:17

李超飞思卡尔发表于 2014-3-1 18:19
请大神赐教，

pid 或者模糊用的比较多

作者: lixuezhj 时间: 2014-3-1 21:47

李超飞思卡尔发表于 2014-3-1 18:18
多谢你的回答，我想再问一下，我采用的转向舵机的P 控制，公式如下：Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)式中 ...

没用转向舵机，所以不懂

作者: 果果爱 时间: 2014-3-2 02:32
同是新手，现在看了后懂多了

作者: 冷霜 时间: 2014-3-2 08:48
换摄像头就能看到了。。。

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-2 09:00

冷霜发表于 2014-3-2 08:48
换摄像头就能看到了。。。

我们是今年的光电组，用的是线性CCD,

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-2 09:02

lixuezhj 发表于 2014-3-1 21:47
没用转向舵机，所以不懂

哦，好吧，多谢大神，

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-2 15:51

zhou1994 发表于 2014-3-1 21:17
pid 或者模糊用的比较多

多谢大神！，我想再问一下，我采用的是如下的算法控制转向舵机，公式如下：

Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-64)

式中: K=(STEER_LEFT-STEER_RIGHT)/128

作者: 吖_锐 时间: 2014-3-2 16:23
我是来看看的，顶一下

作者: zhou1994 时间: 2014-3-2 19:15

李超飞思卡尔发表于 2014-3-2 15:51
多谢大神！，我想再问一下，我采用的是如下的算法控制转向舵机，公式如下：Steer=STEEER_CENTER+K*(X′-6 ...

可以看做是P 也就是常说的线性控制。不用调是因为它把图像很好等分了，但是实践还是要调的

作者: 硬币同学 时间: 2014-3-2 22:32
同问

作者: wpgulang 时间: 2014-3-3 17:17
自己去实践一下就明白了

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-3 20:41

zhou1994 发表于 2014-3-2 19:15
可以看做是P 也就是常说的线性控制。不用调是因为它把图像很好等分了，但是实践还是要调的

非常感谢，我想再问一下，这种是不就是位置式PID,你所说的的实践还是要调的是不是指K的值，

作者: zhou1994 时间: 2014-3-3 22:49

李超飞思卡尔发表于 2014-3-3 20:41
非常感谢，我想再问一下，这种是不就是位置式PID,你所说的的实践还是要调的是不是指K的值，

嗯。

作者: 小布的梦 时间: 2014-3-3 23:30
这个帖子很好

作者: 幽蓝の灵魂 时间: 2014-3-4 08:15

作者: 李超飞思卡尔 时间: 2014-3-4 13:24

zhou1994 发表于 2014-3-3 22:49
嗯。

好的，真的非常感谢，

作者: zhou1994 时间: 2014-3-4 13:27

李超飞思卡尔发表于 2014-3-4 13:24
好的，真的非常感谢，

不用谢，大家都是在学习

作者: 夜神荣 时间: 2014-3-8 20:34

作者: 无懈可击zz 时间: 2014-7-26 19:04

一誓灬千年发表于 2014-2-28 20:53
...你这个有点过滤了...一般来说控制周期也就10多ms，按照3M/S的速度一控制一次的时间车子大概会前行3.几 ...

想请问一下哈，就是你说的控制一次车子大概会向前前行3.几cm，这个时候舵机开始转向，但是小车的前瞻一般都是几十cm，这个时候开始转向是不是早了呢？还是我哪里理解错了啊？求解。。。。。。

作者: 无懈可击zz 时间: 2014-7-26 19:07

tobeabh 发表于 2014-2-28 18:19
舵机的控制是滞后的，这段时间可以用来舵机来转向

这段时间会不会太长了呢。。。。

作者: 囩と唂囩飄飄 时间: 2015-1-3 21:12
啦啦啦啦啦

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)