智能车制作

标题: 作为飞思卡尔智能车旁观者，开贴给大家点技术支持。（发这儿也许有更多人看到） [打印本页]

作者: 鼻儿眼睛花 时间: 2014-3-3 14:47
标题: 作为飞思卡尔智能车旁观者，开贴给大家点技术支持。（发这儿也许有更多人看到）
1.对于陀螺仪和加速度计选型，建议模拟电路不是很懂的直接选用数字的，比如ADXL345+ITG3200,L3G4200D,MPU6050，全是三轴的，往上有现成的卖，几十元钱。
2.陀螺仪和加速度计数据融合一定要了解其本质，不要盲目尝试互补滤波，卡尔曼滤波等算法，妄图通过别人的算法简单调参来消除过冲或者数据延迟。
我给一个思路，能够做到基本无过冲，无延迟，数据零点漂移在0.3度以内（不是波动或者是噪声，是慢慢的漂移）
（1）陀螺仪定零漂，
（2）上场前进行温漂校准，
（3）提高采样频率，
（4）尽量减弱加速度计融合力度。
对于这种全姿态传感器，当然有全姿态解算算法，叫做四元数（一种四维空间向量，普遍用于三维空间变换），这部分一搞定，平衡车，倒立摆，四轴飞行器站起来就是迟早的事情了。

3.车重心尽量远离轮子轴线，以增大转动惯量，有利于平衡调节。

4.调参不要盲目，原理上无非就是LQR算法，也就是直线倒立摆原理，四个控制输入：角度，角速度，位置，速度。
调参顺序是：角度（车体基本能够调节，来回波动）->角速度（可能会以较高频率颤动，但能够保持平衡，但车会往一边加速）->速度（能够站立，并且不会往一边加速）->位置（能够保持站立，并且稳定在某个位置荡动）。

4.CCD摄像头难点在于摄像头数据采集处理，有两个思路：
（1）利用LM1881进行视频同步信号分离，再利用单片机进行超高速AD采样，那么你采集回来的就是包含较多噪声的原始CCD图像。接下来，可以先使用高斯滤波进行图像去噪，利用Candy算法进行图像边缘识别，很容易你就可以得到地上的黑胶带位置。
（2）使用TVP5150将模拟视频型号转为DCMI信号（数字摄像头的）然后，使用带DCMI接口的单片机直接进行图像采样，还原CCD的彩色图像，能够得到非常清晰的效果。我所使用过的带DCMI的单片机就是STM32F4，图像数据提取了在转发给你手中的飞思卡尔单片机就行了。

作者: allenanswerzq 时间: 2014-3-3 15:02
支持一个，正在调直立，融合的波形好像差不多了，但还是有问题

作者: 青の幻想 时间: 2014-3-3 15:08
请问转弯算法用的是自动控制的什么算法呢？对应摄像头不知道该用什么来控制转弯量，以前CCD是PD算法，现在摄像头用什么算法比较好呢？

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-3-3 15:44
顶一个

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-3 15:55
顶一个

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-3-3 16:03
不明觉厉

作者: 黯伤人 时间: 2014-3-3 16:04
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作者: wolflsh 时间: 2014-3-3 16:28
说得不错

作者: 727589751 时间: 2014-3-3 18:24

作者: 鼻儿眼睛花 时间: 2014-3-3 18:49
我等级太低了，一个小时只能够发两篇帖子。。。

作者: 青青水草 时间: 2014-3-3 19:26

作者: 南宫封枫 时间: 2014-3-3 19:35
支持

作者: 忆枫 时间: 2014-3-4 09:30

作者: ﹎浅沫° 时间: 2014-3-21 20:42

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