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标题: 直立车的速度控制 [打印本页]

作者: ppdm 时间: 2014-3-3 21:43
标题: 直立车的速度控制
现在情况是轻轻推能稳定住  稍微用点力速度打起来就停不下来了什么情况  能帮我看看程序有没有问题么

float speed_P=1;
float speed_I=0.5;
float speed_D=0;

#define SPEED_CONTROL_PERIOD 35
#define CNT_TO_SPEED 0.02046 //16.5*10*25/24/28/300  //编码器到距离 cm/s

static unsigned char  speed_Count=0;
unsigned int motor_cntL=0,motor_cntR=0;//左右编码器计数值
float speed_Set=0;             //预期的速度单位：cm/s
float speed_Now=0;             //实际的速度
float speed_L=0,speed_R=0;    //左右轮的实际速度

float speed_pwm_New=0;
float speed_pwm_Old=0;
float speed_pwm_Out=0;       //速度的PWM输出

unsigned int speed_finish_Count=0;
float test_speed=0;

static float e0=0;             //本次系统存在偏差
static float e1=0;             //上次系统偏差
static float e2=0;             //前次系统偏差
static float u1=0;             //本次系统输出值
static float u_add=0;          //系统增量

void SpeedControl(void)
{
if(speed_Count==0)
{
speed_Now =(float)(motor_cntL*CNT_TO_SPEED);
if(pwm_out_New>0) speed_Now=-speed_Now;    //---判断速度正负---
motor_cntL=0;
motor_cntR=0;
e0=speed_Set-speed_Now; //速度差
//-------增量式-------
   //*
u_add=speed_P*(e0-e1)+speed_I*e0+speed_D*(e0-2*e1+e2);
test_speed+=e0;///====test
   // OutData[2]=test_speed;
e2=e1;
e1=e0;
u1+=u_add; //u1表示PWM的占空比
speed_pwm_Old=speed_pwm_New;
speed_pwm_New=u1;
}
speed_pwm_Out =(speed_pwm_New-speed_pwm_Old)*(speed_Count+1)/SPEED_CONTROL_PERIOD+speed_pwm_Old;
speed_Count++;
if(speed_Count>=SPEED_CONTROL_PERIOD) speed_Count=0;
}

作者: wraith 时间: 2014-3-3 22:50
速度控制没问题，但是，没有根据加速度传感器信号的加减速控制算法。

作者: ppdm 时间: 2014-3-4 09:45

wraith 发表于 2014-3-3 22:50
速度控制没问题，但是，没有根据加速度传感器信号的加减速控制算法。

角度那边的输出的PWM直接加上这个速度PWM等于最后的输出PWM（方向的还没加）

作者: 轻舞飞扬王来了 时间: 2014-3-6 23:06
你的程序现在成功了吗

作者: 呼呼呼 时间: 2014-4-13 20:30
LZ 我想问一下
u1+=u_add; //u1表示PWM的占空比
这句话为什么是 +=

作者: ppdm 时间: 2014-4-14 18:23

呼呼呼发表于 2014-4-13 20:30
LZ 我想问一下
u1+=u_add; //u1表示PWM的占空比
这句话为什么是 +=

增量式的就是一直加

作者: 鸟人 时间: 2014-5-11 20:41
楼主请问小车走得忽快忽慢是该怎么解决？

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-11 22:01

wraith 发表于 2014-3-3 22:50
速度控制没问题，但是，没有根据加速度传感器信号的加减速控制算法。

为什么要根据加速度计的值加减速呢？不懂，能不能详细说明哈，谢谢了！

作者: ppdm 时间: 2014-5-12 09:34

鸟人发表于 2014-5-11 20:41
楼主请问小车走得忽快忽慢是该怎么解决？

应该是你速度控制参数的问题，重新调调参

作者: 鸟人 时间: 2014-5-12 13:37
你们一般是怎么调的我试了很多参数静态效果很好但是走起来就由问题是不是结构有问题啊？

作者: ppdm 时间: 2014-5-13 10:00

鸟人发表于 2014-5-12 13:37
你们一般是怎么调的我试了很多参数静态效果很好但是走起来就由问题是不是结构有问题啊？

你把速度波形发到上位机看下调PI还是好调的

作者: 黑珍珠 时间: 2015-5-28 18:37
现在的小车跑的怎么样

作者: Nic堃 时间: 2015-6-2 21:27
SpeedControl: 速度控制函数中#define CAR_SPEED_CONSTANT中的1000是什么意思？怎么得到的值？

作者: 单色 时间: 2016-1-16 10:55

ppdm 发表于 2014-5-12 09:34
应该是你速度控制参数的问题，重新调调参

具体要怎么调？可不可以细说一下，我把速度环的P和I都由小到大的调试过了，但是效果依然不好，当p和i都比较小的时候，车一直保持直立不往前走，调大了的话又会来回振荡。

作者: wyyy08211 时间: 2016-5-25 19:13
这程序减速不太好吧

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