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标题: 舵机PD [打印本页]

作者: H__.u 时间: 2014-3-6 01:06
标题: 舵机PD
电机PID很容易理解,可是舵机PD不知道怎么调,应该测量哪些参数来确定参数是否合理求大神

作者: zyj 时间: 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更圆滑，就是这样

作者: H__.u 时间: 2014-3-6 13:05

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

目前的状况是p给大或者小都能调整回来,感觉不出有什么差别,怎么知道哪一个参数更合适呢

作者: YANGFEI123 时间: 2014-3-6 17:45

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

精辟

作者: zyj 时间: 2014-3-10 15:39

H__.u 发表于 2014-3-6 13:05
目前的状况是p给大或者小都能调整回来,感觉不出有什么差别,怎么知道哪一个参数更合适呢

10倍的P没变化那就100 1000倍等试，不可能会没差别。。哪一个参数更合适是跑出来看的不是算的

作者: shuai532209720 时间: 2014-3-11 19:59

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应该给定多大的值呀？

作者: zyj 时间: 2014-3-12 08:24

shuai532209720 发表于 2014-3-11 19:59
我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应 ...

D一般小一点的，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧这个仅供参考具体你自己试吧

作者: shuai532209720 时间: 2014-3-12 23:35

zyj 发表于 2014-3-12 08:24
D一般小一点的，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧这个仅供参考具体你自己试吧

好的，先谢谢啊

作者: neozjh 时间: 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外PD也跟速度有关系，所以速度位置两个决定PD。而速度位置都可以归一化成曲率半径。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-7 18:17

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

对于偏差如果跟偏移的距离成正比的话，通过舵机的PD控制，舵机的打角岂不是还是近似是直线的，但是舵机的打角对应的过弯的半径又不是成正比的，所以不懂为什么他就内切了。

作者: 且听风吟456 时间: 2014-6-2 12:20

shuai532209720 发表于 2014-3-11 19:59
我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应 ...

我之前一直用查表方式来转弯，现在遇到了瓶颈，想换用位置式PD，能否给个程序参考下，不胜感激， qq819916334

作者: 缘深缘浅 时间: 2015-1-19 22:58

neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

那你这是不是，确定了赛道元素！PD的参数随赛道元素不同变化的。

作者: fsker_101 时间: 2015-1-21 20:49

zyj 发表于 2014-3-12 08:24
D一般小一点的，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧这个仅供参考具体你自己试吧

大神感谢！之前也是加了D舵机抖得厉害，也不知道哪里有问题，多谢提醒啊！

作者: 啊狗俊 时间: 2015-1-22 18:45

neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

请问如何归一成曲率半径

作者: zyj 时间: 2015-1-27 09:03

fsker_101 发表于 2015-1-21 20:49
大神感谢！之前也是加了D舵机抖得厉害，也不知道哪里有问题，多谢提醒啊！

D 是让舵机摆脚平滑的你抖动大要么太大了要么写错了

作者: fsker_101 时间: 2015-1-27 10:24
后来发现是写错了，多谢提醒！

作者: fsker_101 时间: 2015-1-27 10:25

zyj 发表于 2015-1-27 09:03
D 是让舵机摆脚平滑的你抖动大要么太大了要么写错了

后来发现是写错了，多谢提醒!

作者: 0/2 时间: 2015-3-15 22:10

neozjh 发表于 2014-3-14 11:26
归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外 ...

能具体解释一下么？

作者: jdpc 时间: 2015-3-16 10:39

zyj 发表于 2015-1-27 09:03
D 是让舵机摆脚平滑的你抖动大要么太大了要么写错了

你好，今年B车的Sd05的舵机占空比改变1000多才舵机打角才明显。当前偏差-上一次偏差基本很小。在乘以一个比P小太多的D。会不会基本上没效果？

作者: zyj 时间: 2015-3-23 10:53

jdpc 发表于 2015-3-16 10:39
你好，今年B车的Sd05的舵机占空比改变1000多才舵机打角才明显。当前偏差-上一次偏差基本很小。在乘以一 ...

你试试就知道了

作者: around_ 时间: 2015-3-26 18:10

{:3_46:}~

作者: FrankChan 时间: 2016-1-5 20:25
电机pid是什么我都不知道

有没有资料看看

作者: luomengde 时间: 2016-1-19 10:57
感谢技术大神分享经验

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