智能车制作

标题: 直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢 [打印本页]

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 13:59
标题: 直立车，往前或者往后跑。是零点问题还是PD参数没有调好呢
现在陀螺仪开机自检，加速度零偏给的固定值。
波形没有什么问题，每次直立时，都会往前或者往后跑的。
还没有加速度闭环。
每次开机后，往前有个加速或者往后有个加速，这是由于加速度的零偏不合适还是由于PD参数调节出现了问题呢。
现在的加速度零偏在平衡点的位置。
求大神指点指点、

作者: ccs5433 时间: 2014-3-6 14:06
零点值飘的很厉害…如果没有采取措施克服的话，零飘后需要重新校正

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 14:16

ccs5433 发表于 2014-3-6 14:06
零点值飘的很厉害…如果没有采取措施克服的话，零飘后需要重新校正

现在每次开机的效果都差不多。这回事加速度零偏造成的吗？陀螺仪使用开机自检。

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-3-6 14:29
应该是零点问题吧，还有就是可能波形跟踪性的问题吧

作者: zhangjunzhe 时间: 2014-3-6 15:18
没加速度闭环。。根本就停不下来

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 15:34

zhangjunzhe 发表于 2014-3-6 15:18
没加速度闭环。。根本就停不下来

加速度闭环能够达到什么程度呢。

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 15:38

盲眼看世界发表于 2014-3-6 14:29
应该是零点问题吧，还有就是可能波形跟踪性的问题吧

你有同样的问题吗?你是怎么解决的。

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-6 15:48
加上速度调节试试吧。不加速度调节的话，由于机械原因，会向某一个方向运动。但是你的是两个方向都会减减速，个人感觉是角度调节的PD值太小。

作者: ccs5433 时间: 2014-3-6 17:19

Sailing7 发表于 2014-3-6 14:16
现在每次开机的效果都差不多。这回事加速度零偏造成的吗？陀螺仪使用开机自检。

零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 18:41

ccs5433 发表于 2014-3-6 17:19
零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一小段时间的平衡。但是如果这个点不是设定的加速度的零偏点的话。那么车就会往一个方向有加速度。

那么我现在是调节PD呢还是还是调节零点的温漂。
速度环，想过几天在加。

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 19:35
[attach]56555[/attach]

作者: 、┈边↘缘. 时间: 2014-3-6 20:17

ccs5433 发表于 2014-3-6 17:19
零点值找的准的话，就能原地直立。如果没有速度控制的话，推一下小车，小车就会向一个方向加速跑…

我的车不是这样，推一下后他会向前行驶一段，慢慢停下。然后我加入速度PD后，速度PD不起作用。这个是怎么回事啊。

作者: zhangjunzhe 时间: 2014-3-6 20:19

Sailing7 发表于 2014-3-6 15:34
加速度闭环能够达到什么程度呢。

你的车有时向前有时向后，是因为每次算出来的平衡角度和你给定的平衡角度有误差，不能保证很准，所以会往一个方向运动，加上速度闭环，很明显的能站在原地特别是I，效果明显的飞起

作者: Sailing7 时间: 2014-3-6 21:22

zhangjunzhe 发表于 2014-3-6 20:19
你的车有时向前有时向后，是因为每次算出来的平衡角度和你给定的平衡角度有误差，不能保证很准，所以会往 ...

刚才车在的通过我的手扶扥，车子的角度，变得比较好。能够在4-5 厘米内晃动。后来我的手碰一下。就开始往一边加速运动了、。

作者: zhangjunzhe 时间: 2014-3-6 21:46

Sailing7 发表于 2014-3-6 21:22
刚才车在的通过我的手扶扥，车子的角度，变得比较好。能够在4-5 厘米内晃动。后来我的手碰一下。就开始往 ...

是这样的，纯PD是很难站住的，加速度闭环就好了

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-6 21:52

、┈边↘缘. 发表于 2014-3-6 20:17
我的车不是这样，推一下后他会向前行驶一段，慢慢停下。然后我加入速度PD后，速度PD不起作用。这个是怎么 ...

我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是太小，我那天给定了一个速度，然后只调速度P，小车就可以自己动了，不过会越来越快，事实上PI还是有用的。

作者: dingyongbin 时间: 2014-3-6 21:58
dfdf

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-3-7 14:49
这个没有问题，只有加了速度控制才会停的，我的加速度控制后开机会向一个方向走一小段时间（零点设置问题）之后会稳住（初始速度设置为0）

作者: Sailing7 时间: 2014-3-7 21:11

Riot_Kobs 发表于 2014-3-7 14:49
这个没有问题，只有加了速度控制才会停的，我的加速度控制后开机会向一个方向走一小段时间（零点设置问题） ...

今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内的晃动，如果不好的话，有时会往一个方向匀速运行，有事时会加速运行、

往前跑的过程中竟然会跑偏。能够给分析一下吗？没加速度控制。

作者: Sailing7 时间: 2014-3-7 21:12

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

和你说的差不多，零点调好，保证1.5cm内直立着。调不好就会一边运动或者加速。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-7 21:17

Sailing7 发表于 2014-3-7 21:11
今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内 ...

跑偏的话你把速度给电机的变量去掉，只有直立控制车应该不会跑偏，当然还有可能就是电机及齿轮的啮合程度不同，自己慢慢找原因就知道了

作者: Sailing7 时间: 2014-3-7 21:21

动感小麦兜发表于 2014-3-7 21:17
跑偏的话你把速度给电机的变量去掉，只有直立控制车应该不会跑偏，当然还有可能就是电机及齿轮的啮合程度 ...

速度没有加、在找找问题。

作者: ‘Electrician’ 时间: 2014-3-7 23:30

Sailing7 发表于 2014-3-6 18:41
开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一 ...

应该是加速度计零点的问题，我们调好零点不加速度闭环也能站的很好，推一下也能收敛回来。。。顺便问一下楼主用的是什么串口虚拟示波器？？？？？好屌的样子

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-3-8 08:44

Sailing7 发表于 2014-3-7 21:11
今天调了一下PD 、发现PD的参数有问题，
现在开机自检。如果陀螺仪；如果比较好的话。就能够维持在2cm内 ...

其实调到这个程度就可以加速度控制了，我当时是连蓝牙串口用手机动态调整那个量的，加上速度控制就可以了

作者: Sailing7 时间: 2014-3-8 20:10

‘Electrician’ 发表于 2014-3-7 23:30
应该是加速度计零点的问题，我们调好零点不加速度闭环也能站的很好，推一下也能收敛回来。。。顺便问一下 ...

论坛有。FreeCars

作者: 与世无争 时间: 2014-3-10 14:27

Sailing7 发表于 2014-3-6 18:41
开机的时候，我让陀螺仪自检，如果这个陀螺仪自检的时候。这个平衡点比较合适的话，那么小车就能够维持一 ...

不加速度闭环肯定会跑，除非没有零漂

作者: zyj 时间: 2014-3-10 15:41
有可能零点有可能参数有可能机械有可能车模太烂了等等等呀

作者: 、┈边↘缘. 时间: 2014-3-12 11:23

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我把P稍微加大点，然后发现车在原地震动，电机发出啪啪的响声，然后我把速度PD数据发出来看到是一个递增的，这都正常，但是直立的PD在0上下波动的，直立PD-速度PD的值也是在0上下波动，只是有时会有大的跳变。。。[attach]56755[/attach][attach]56754[/attach][attach]56753[/attach][attach]56752[/attach]这些是我的函数。。各位看看哪有错误？？

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-13 20:38

动感小麦兜发表于 2014-3-6 21:52
我的情况和你的一样，只有PD车就可以直立了，而且调好零点就可以立在那不怎么动，加PI后没有啥用，可能是 ...

我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

作者: 动感小麦兜 时间: 2016-1-14 07:23

wyyy08211 发表于 2016-1-13 20:38
我加了PI后也是感觉没啥变化啊，，哎，这车调的。、

查看下能否读取到编码器数值，这个很重要。

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-15 09:37

动感小麦兜发表于 2016-1-14 07:23
查看下能否读取到编码器数值，这个很重要。

编码器测试是对的，速度加上还是不跑，

作者: 动感小麦兜 时间: 2016-1-19 14:10

wyyy08211 发表于 2016-1-15 09:37
编码器测试是对的，速度加上还是不跑，

那程序对不？

作者: wyyy08211 时间: 2016-1-20 09:49

动感小麦兜发表于 2016-1-19 14:10
那程序对不？

现在可以了，但是不是匀速在跑

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 21:48
我单加D 快速移动车子可以很好的动态直立但是我加很小的P 车子就发疯了是什么问题求大神解答我的曲线融合没问题

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