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标题: 直立和摄像头冲突就这样解决了？好激动啊 [打印本页]

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-8 13:48
标题: 直立和摄像头冲突就这样解决了？好激动啊
话说昨晚刚正式组完队，今天弄了一上午直到现在，终于解决了这个困扰我一个星期的问题了，感谢回复我帖子的同学们。先说正事，我用的是k60+0v7620+dma，之前采集图像总受直立干扰，具体看这个帖子，http://www.znczz.com/thread-215919-1-2.html。今天把直立程序放在main中，在1ms pit里设置个标志，1ms到了就执行mian中的直立函数，然后只采集摄像头的奇场，在偶场里执行图像处理函数，这样一来就解决问题了。
说到这不过还有一个问题，就是发送直立滤波图像到上位机会受到影响，因为两个都是在main中执行，发出去的图像速度慢了很多，要想看直立滤波图像只能把直立再放到pit中断里，不知大神有什么高招？

作者: singlebrain 时间: 2014-3-8 16:02
好吧，虽然我没试过，但我感觉时序比较乱，图像发送应该可以直接放在行中断里。

作者: 东风永恒 时间: 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-3-14 09:27

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

你好，能详细解释一下吗？

作者: ●会飞●的※鱼$ 时间: 2014-3-14 12:03

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

直立和控速你是放在行中断还是PIT中断啊？求大神详解一下下

作者: 消停 时间: 2014-3-15 16:26
楼主请问图像处理这部分放哪了也是主函数么

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-16 08:39

消停发表于 2014-3-15 16:26
楼主请问图像处理这部分放哪了也是主函数么

不是啊，上面说的挺明白了，图像处理放到偶场里

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-16 10:49
我想问题：摄像头如果只采集奇场的话是不是采集周期就变为2*16.67了？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-16 12:16

yunchengfaren 发表于 2014-3-16 10:49
我想问题：摄像头如果只采集奇场的话是不是采集周期就变为2*16.67了？

你还是看看7620的ds吧，一帧分奇偶两场，两场都差不多，没必要都用，本来一帧就是2*16.67

作者: 消停 时间: 2014-3-16 17:58

动感小麦兜发表于 2014-3-16 08:39
不是啊，上面说的挺明白了，图像处理放到偶场里

sorrry没看仔细，我现在也是这么处理的，用的模拟摄像头，时序特别蛋疼，谢谢启发

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 08:02

动感小麦兜发表于 2014-3-16 12:16
你还是看看7620的ds吧，一帧分奇偶两场，两场都差不多，没必要都用，本来一帧就是2*16.67

那你多长时间控制一次方向，时间过长不就出去了，还有能请教一下你吗？你是通过什么方式将方向控制量输出给电机的，对直立没有影响吗？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-17 16:28

yunchengfaren 发表于 2014-3-17 08:02
那你多长时间控制一次方向，时间过长不就出去了，还有能请教一下你吗？你是通过什么方式将方向控制量输出 ...

现在还没有加方向控制，过几天再考虑

作者: zhang116 时间: 2014-3-18 14:35
楼主好厉害

作者: zhang116 时间: 2014-3-18 14:43

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

这样行吗？貌似得考虑时序

作者: zhang116 时间: 2014-3-18 14:43

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

这样行吗？貌似得考虑时序

作者: Sailing7 时间: 2014-3-18 20:03
楼主。你使用的1ms 周期在main函数中，是不是时间片轮的思想？你咋main函数中是对直立控制。那么你的速度控制放到什么里边执行呢？是在Pit 里边还是在main 。。。能不能给理清图像采集的那部分，时序还很混乱啊，。。

作者: Sailing7 时间: 2014-3-18 20:06

动感小麦兜发表于 2014-3-16 08:39
不是啊，上面说的挺明白了，图像处理放到偶场里

也就是说，图像处理是放到了场里边进行处理。是在偶场中进行图像处理。。。谢谢楼主。。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-18 22:24

Sailing7 发表于 2014-3-18 20:03
楼主。你使用的1ms 周期在main函数中，是不是时间片轮的思想？你咋main函数中是对直立控制。那么你的速度控 ...

直立控制加速度加方向都在main中

作者: 人精的天堂 时间: 2014-3-19 10:59
楼主你的各个中断优先级是怎么样的，还有DMA是在场中断里初始化，还是行中断里初始化？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-19 19:06

人精的天堂发表于 2014-3-19 10:59
楼主你的各个中断优先级是怎么样的，还有DMA是在场中断里初始化，还是行中断里初始化？

dma在行中断里初始化

作者: Sailing7 时间: 2014-3-25 18:22

楼主，我在偶场中，进行二值化和求中线，直立都无法进行。不知楼主的偶场图像处理都做了什么。。。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-25 22:39

Sailing7 发表于 2014-3-25 18:22
楼主，我在偶场中，进行二值化和求中线，直立都无法进行。不知楼主的偶场图像处理都做了什么。。。

和你一样啊，你看看程序有没有死在里面

作者: c6661176 时间: 2014-4-5 21:08
LZ想到解决办法没，我的直立和速度闭环是在PIT中断里面，行中断那里感觉不好处理

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-6 00:01

作者: arkey 时间: 2014-4-6 17:59

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

大神什么芯片？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-6 20:55

c6661176 发表于 2014-4-5 21:08
LZ想到解决办法没，我的直立和速度闭环是在PIT中断里面，行中断那里感觉不好处理

现在用一行可以跑一圈了，就是用上面介绍的方法，你再仔细看看吧

作者: qq1715497152 时间: 2014-4-6 21:29

动感小麦兜发表于 2014-4-6 20:55
现在用一行可以跑一圈了，就是用上面介绍的方法，你再仔细看看吧

请问楼主奇偶场是怎么区分处理的？我现在有点晕了

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-6 21:31

qq1715497152 发表于 2014-4-6 21:29
请问楼主奇偶场是怎么区分处理的？我现在有点晕了

可以用fodd脚，也可以数场

作者: qq1715497152 时间: 2014-4-6 23:02

动感小麦兜发表于 2014-4-6 21:31
可以用fodd脚，也可以数场

请问怎么个数场数，是在奇场里只采集奇数行，偶场里处理图像吗？其次这个方法好用吗

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-7 13:22

qq1715497152 发表于 2014-4-6 23:02
请问怎么个数场数，是在奇场里只采集奇数行，偶场里处理图像吗？其次这个方法好用吗

好不好用自己试试就知道了

作者: qq1715497152 时间: 2014-4-7 14:03

动感小麦兜发表于 2014-4-7 13:22
好不好用自己试试就知道了

嗯，试试，O(∩_∩)O谢谢

作者: c6661176 时间: 2014-4-10 11:57

动感小麦兜发表于 2014-4-6 20:55
现在用一行可以跑一圈了，就是用上面介绍的方法，你再仔细看看吧

LZ的你是开了PIT中断又开了行中断和场中断，这样时序不会混乱么，有没有设置优先级
每个奇场中断需要16.64ms，一幅图没采完不久又跳到PIT中断了？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-10 15:56

c6661176 发表于 2014-4-10 11:57
LZ的你是开了PIT中断又开了行中断和场中断，这样时序不会混乱么，有没有设置优先级
每个奇场中断需要16. ...

没有影响的，你可以自己试试，反正现在可以正常跑了

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-13 20:42

动感小麦兜发表于 2014-4-10 15:56
没有影响的，你可以自己试试，反正现在可以正常跑了

遇到问题了，也是在main里控制直立，直立和方向控制都没有问题，速度死活搞不成匀速，纠结啊，不加直立的话，单纯速度控制是可以匀速的，不知是什么原因，求教啊。。。

作者: 枫恣零 时间: 2014-4-13 21:38
楼主，请问你们的直立用什么滤波，自从官方禁止硬件滤波，我自己焊的效果差，卡尔曼和互补都用了，效果就是调不好，楼主可以给些建议吗

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-13 22:43

枫恣零发表于 2014-4-13 21:38
楼主，请问你们的直立用什么滤波，自从官方禁止硬件滤波，我自己焊的效果差，卡尔曼和互补都用了，效果就是 ...

官方的滤波就够了，我用的是卡尔曼

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-13 22:45

allenanswerzq 发表于 2014-4-13 20:42
遇到问题了，也是在main里控制直立，直立和方向控制都没有问题，速度死活搞不成匀速，纠结啊，不加直立的 ...

不加直立如何匀速？

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-14 15:10

动感小麦兜发表于 2014-4-13 22:45
不加直立如何匀速？

哈哈，就是把直立的函数注释了呗，另外看你的帖子你说图像处理在偶场，是在场中断里吗。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-4-14 21:29
能请教下速度闭环的问题吗

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-15 07:24

allenanswerzq 发表于 2014-4-14 15:10
哈哈，就是把直立的函数注释了呗，另外看你的帖子你说图像处理在偶场，是在场中断里吗。

是在场中断里

作者: 山鸡 时间: 2014-4-17 18:14
兄弟你图像处理时间是多长，如果是ms级别的话，按你的思路，当程序在偶场时间处理图像的话，势必会影响直立啊，我们图像处理5ms左右,你们是图像处理时间短还是把图像处理时间拆分呢？

作者: 山鸡 时间: 2014-4-17 18:15
@动感小麦兜上边的问题探讨一下啊

作者: Sailing7 时间: 2014-4-17 19:05

山鸡发表于 2014-4-17 18:14
兄弟你图像处理时间是多长，如果是ms级别的话，按你的思路，当程序在偶场时间处理图像的话，势必会影响直 ...

你好。我和你的处理思路是一样的，我现在的图像处理时间是3ms.只是进行了二值化和巡线操作。没有进行其他的处理。
在偶场中进行图像处理。如果这是1ms 中断到了。那么回去应当不会去处理1ms 中断吧。我设置了场中断的优先级最高。。还有没有好的思路。。交流交流、、

作者: wondre 时间: 2014-4-17 21:15
@动感小麦兜我仔细的看了你的帖子,用了你的思路,终于能匀速跑了,但是一直不太明白为什么PIT里面仅设置标志位(主程序直立开关标志),然后在主程序循环直立,就能成功. 但是将循环直立的标志位++挪到PIT里面,程序就乱了.能帮忙指导指导吗?

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-17 22:18

wondre 发表于 2014-4-17 21:15
@动感小麦兜我仔细的看了你的帖子,用了你的思路,终于能匀速跑了,但是一直不太明白为什么PIT里面仅设置标志 ...

加我qq讨论吧。929875441

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-17 22:20

Sailing7 发表于 2014-4-17 19:05
你好。我和你的处理思路是一样的，我现在的图像处理时间是3ms.只是进行了二值化和巡线操作。没有进行其他 ...

那你把直立的优先级调高不就行了吗，毕竟一帧需要33ms，我的图像处理4ms左右，在处理期间来1ms了先去执行直立，之后再接着处理图像，这样应该没问题的，我也实在想不出其他方案了，有利用摄像头时序的，我试过不过没成功，你也可以试试这个

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-17 22:22

山鸡发表于 2014-4-17 18:14
兄弟你图像处理时间是多长，如果是ms级别的话，按你的思路，当程序在偶场时间处理图像的话，势必会影响直 ...

见楼上

作者: Sailing7 时间: 2014-4-18 08:03

动感小麦兜发表于 2014-4-17 22:20
那你把直立的优先级调高不就行了吗，毕竟一帧需要33ms，我的图像处理4ms左右，在处理期间来1ms了先去执行 ...

看你的帖子。你之前使用一行跑的。现在跑的怎么样了。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-18 12:49

Sailing7 发表于 2014-4-18 08:03
看你的帖子。你之前使用一行跑的。现在跑的怎么样了。

这几天改成北科结构了，速度控制老是调不好，加大i根本就没有啥回复力，再大点车就不稳了，不知你们的速度控制怎么调的

作者: nxdliuquan 时间: 2014-4-18 16:47

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

哥们用的K60吗？有没有遇到场中断优先级比pit的高，但当在场中断里发生pit时就没法进入pit中断了，这个问题。。

作者: 指环22 时间: 2014-5-9 19:47
目前卡在了匀速....LZ是怎解决匀速问题的？我的速度P大概是80，而速度I几乎为0 目前速度1.6左右

作者: 殇夜 时间: 2014-6-1 15:49

东风永恒发表于 2014-3-8 16:43
直立，方向控制，速度控制放中断中去，图像处理在主函数之中，我就是这样做的，没得任何问题。

能问一下吗？我们摄像头的采集，和PIT中断老师有冲突，导致采集的图像有问题，怎么解决的呀？

作者: veyonland 时间: 2014-7-4 00:27
你好，请问你采集奇场时，外部中断不会打段1ms的自立周期吗？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-4 16:07

veyonland 发表于 2014-7-4 00:27
你好，请问你采集奇场时，外部中断不会打段1ms的自立周期吗？

应该会有，现在也在研究这个问题

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