智能车制作

标题: 卡尔曼滤波想请教一个问题 [打印本页]

作者: hotsauce1861 时间: 2014-3-11 16:49
标题: 卡尔曼滤波想请教一个问题
红色数据是卡尔曼融合之后的角度，蓝色是加速度得出的角度，这样子滤出的角度可靠度高不高？

这是车身摆动快时候角度跟踪情况
[attach]56735[/attach]
这是车身摆动慢时候角度跟踪情况
[attach]56734[/attach]

作者: 林JJ 时间: 2014-3-11 17:07
感觉挺好了

作者: Neozoic 时间: 2014-3-12 08:54
不错啊

作者: hotsauce1861 时间: 2014-3-13 13:45

Neozoic 发表于 2014-3-12 08:54
不错啊

第二个图是车模角度变化很缓慢的时候,跟踪的还可以，但是第一个车模角度变化迅速的时候，差别有点大，不知道第一个图能不能符合直立的要求了

作者: hotsauce1861 时间: 2014-3-13 13:46

林JJ 发表于 2014-3-11 17:07
感觉挺好了

我感觉第一个图有点问题唉，但是不知道怎么改进

作者: 天边不够远 时间: 2014-3-13 18:04
不明觉厉！

作者: Neozoic 时间: 2014-3-13 18:29

hotsauce1861 发表于 2014-3-13 13:45
第二个图是车模角度变化很缓慢的时候,跟踪的还可以，但是第一个车模角度变化迅速的时候，差别有点大，不知 ...

额，之前没加载出来，第一个差别确实有点大，跟随不好，第二个没大问题

作者: hotsauce1861 时间: 2014-3-13 18:56

Neozoic 发表于 2014-3-13 18:29
额，之前没加载出来，第一个差别确实有点大，跟随不好，第二个没大问题

有什么办法没，在车模角度变化比较快的情况下，改善跟踪情况，我现在就用这个波开始调平衡，不知道能不能成功
前辈调出直立后，车模在外加扰动下，稳定性搞不搞？

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