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标题: 直立小车转弯速度问题如何解决？ [打印本页]

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-13 10:20
标题: 直立小车转弯速度问题如何解决？
小车基本能跑，只是转弯速度过快，不知道如何修改。
个人想法：运用差速转弯，必然引起车速加快，如果弯道后是一个直道，那么对小车影响不大，但如果继续是弯道，那么小车就就比较恐怖了。现在采用是假象中间黑线的方法来控制小车处于中间位置的。

作者: lyb 时间: 2014-3-13 11:45
转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？

作者: 天边不够远 时间: 2014-3-13 12:02
不明觉厉

作者: Jyoun 时间: 2014-3-13 13:02
“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-13 18:42

Jyoun 发表于 2014-3-13 13:02
“运用差速转弯，必然引起车速加快”问题在这里，这不是必然的。

fLeft =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;
fRight =g_fAngleControlOut- g_fSpeedControlOut-g_fDirectionControlOut ;
左右电机的量、如此来就成了差速

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-13 18:52

lyb 发表于 2014-3-13 11:45
转弯速度过快，是什么意思啊？是车突然加速了吗？

我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

作者: fffly 时间: 2014-3-20 21:09

〆莫年ゾ发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉是不是在加速过程中积分过大的原因。

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-20 22:35
你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-21 20:19

动感小麦兜发表于 2014-3-20 22:35
你的直立控制是用pit中断还是摄像头的时序

直立还是在PIT 中，只不过进入中断后，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-21 20:27

fffly 发表于 2014-3-20 21:09
楼主，我设计的匀加速不管用，速度是能加起来，但是车在加速过程中一直在抖动，越来越猛。求解释？我感觉 ...

可能是直立控制的问题，速度控制周期太短了，导致直立性能下降

作者: zlshang 时间: 2014-3-21 21:10

〆莫年ゾ发表于 2014-3-13 18:42
fLeft =g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut+g_fDirectionControlOut;
fRight =g_fAngleControl ...

我用那个程序也是在转弯的时候出现速度略微加快了不清楚用什么方法改进好

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-21 23:12

〆莫年ゾ发表于 2014-3-21 20:19
直立还是在PIT 中，只不过进入中断后，先关闭TIM ，然后在推出前在开启。

那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？

作者: 左手——右手 时间: 2014-3-22 14:39
楼主你用的是mc9s12xs128？

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-27 19:50

左手——右手发表于 2014-3-22 14:39
楼主你用的是mc9s12xs128？

是的，

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-27 19:51

动感小麦兜发表于 2014-3-21 23:12
那你把图像处理放在主函数了？不会和直立冲突吗？

图像处理都在中断，图像的采集是属于捕捉中断。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-27 19:53

zlshang 发表于 2014-3-21 21:10
我用那个程序也是在转弯的时候出现速度略微加快了不清楚用什么方法改进好

最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定速度变小。两个速度对应两个PI 值，比较好弄。

作者: zlshang 时间: 2014-3-27 21:32

〆莫年ゾ发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

哈哈哈我现在也是这样弄的

作者: litingfeng 时间: 2014-3-29 17:44

〆莫年ゾ发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？

作者: 霍元帅 时间: 2014-3-29 18:07

〆莫年ゾ发表于 2014-3-27 19:53
最近想起来一种方法可以试试，那就是用设定速度方法，在判断是直路的时候，加大速度，进入弯道之后将设定 ...

你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导

作者: 人精的天堂 时间: 2014-3-29 18:20
楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-30 09:14

litingfeng 发表于 2014-3-29 17:44
请问楼主是怎么通过横向陀螺仪解决的，？？

fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_line_sub是横向陀螺仪运动时产生的偏差，然后加两个参数进行调整即可。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-30 09:15

霍元帅发表于 2014-3-29 18:07
你的直立控制和摄像头是如何解决冲突的。。我们的有点小问题。。求指导

冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。

作者: 〆莫年ゾ 时间: 2014-3-30 09:19

人精的天堂发表于 2014-3-29 18:20
楼主，怎么用横向陀螺仪解决弯道加速？

这么说吧，横向陀螺仪的作用是起到平滑作用。假设你的方向控制很硬，那么在弯道的时候，你会发现车很快就转过了，但是呢，有的时候因为车速比较快，转弯过急，导致小车摔倒，而横向陀螺仪是使得整个转向过程平滑，增强小车稳定性。

作者: 霍元帅 时间: 2014-3-30 11:54

〆莫年ゾ发表于 2014-3-30 09:15
冲突的产生我发现有两种原因，一个是硬件的干扰，另一个是中断优先级差别。

你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

作者: 霍元帅 时间: 2014-3-30 11:59

霍元帅发表于 2014-3-30 11:54
你说的硬件干扰指的是电机吗？？我的784336403 求加qq

现在出现行消隐。。求大神指导，。。file:///d:\Documents\Tencent Files\784336403\Image\R@C]ZV}EK24M}9H7{VO`GUY.jpg[attach]57718[/attach][attach]57718[/attach]

作者: 1023968138 时间: 2014-4-6 08:39

〆莫年ゾ发表于 2014-3-13 18:52
我可以说是匀加速。。然后到直路的时候，PI起作用，然后又回到初始匀速

那么进入TIM不用关掉PIT吗

作者: 沩鉨wo乄菰単 时间: 2014-5-19 21:21

〆莫年ゾ发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

你说的横向陀螺仪是什么意思？

作者: cherry1993 时间: 2014-5-20 11:19

〆莫年ゾ发表于 2014-3-14 08:18
问题以解决。。通过横向陀螺仪来抵消转弯速度，使得小车可以平滑过弯道，现在已达乌龟速度0.5M/s

楼主能不能详细讲讲怎样通过横向陀螺仪来抵消转弯速度？表示我也遇到这样的纠结问题。谢谢了！

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-20 14:00
楼主横向陀螺仪温漂严重吗？我发现我测试时零点350，晃动几下就变950了，这怎么解决的啊？

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-5-24 15:55

〆莫年ゾ发表于 2014-3-30 09:14
fValue = fLeftRightSub * DIR_CONTROL_P-f_line_sub*DIR_CONTROL_D ;
fLeftRightSub 是中线偏差，f_l ...

f_line_sub这个量是怎么得到的

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向控制中去？

作者: Element. 时间: 2014-5-24 22:24

zhangtaotao717 发表于 2014-5-24 16:25
过弯不连续，一下一下的是什么情况！还有你的那个公式f_line_sub是角速度之差吗？把加速度之差放到放到方向 ...

我的也是不连续。你速度多少了？

作者: 归依龙井 时间: 2017-3-19 13:45
用闭环控制，可以加大方向P值，转弯的时候就能转过去
个人意见

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