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标题: [Jyoun第九届记录]第八弹我的原则之一是路径不好不提速，开环2米，路径beta2.0 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2014-3-13 23:40
标题: [Jyoun第九届记录]第八弹我的原则之一是路径不好不提速，开环2米，路径beta2.0
本帖最后由 Jyoun 于 2014-3-13 23:47 编辑

【视频：第九届电磁西科4队路径beta2.0测试】v.youku.com/v_show/id_XNjg0ODI5NTU2.html

不想审核，要看的小伙伴就自己复制粘贴了哈～～～

最近设计了赛道，又重做了硬件，加了液晶和陀螺仪，另外还有很多问题，目前只初步规划了巡线路径，速度很慢。

小伙伴可能会问的问题：赛道89.9米，无人字无坡道，有3个直角（导线是直角），前瞻55，高度33，开环，粗略差速，陀螺仪未使用，赛道导线最近距离60CM，只用了远端电感，俯视两横两竖。

作者: huang91 时间: 2014-3-13 23:45
本帖最后由 huang91 于 2014-3-13 23:51 编辑

似乎贴Flash地址不用审核

作者: rubick 时间: 2014-3-13 23:48

huang91 发表于 2014-3-13 23:45
似乎贴Flash地址不用审核

那是因为你是版主吧？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-13 23:49

huang91 发表于 2014-3-13 23:45
似乎贴Flash地址不用审核

原来如此，感谢～～～一直都点的视频～～～

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-13 23:49
陀螺仪打算用来?

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-13 23:50
感觉直道有点微恍

作者: huang91 时间: 2014-3-13 23:51

rubick 发表于 2014-3-13 23:48
那是因为你是版主吧？

你可以试试，一般人我不告诉他~

作者: huang91 时间: 2014-3-13 23:51

Jyoun 发表于 2014-3-13 23:49
原来如此，感谢～～～一直都点的视频～～～

你贴上吧，我把2L的删了。

作者: 小河北 时间: 2014-3-13 23:53
陀螺仪的作用是什么

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2014-3-14 00:15
不错

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:17

huang91 发表于 2014-3-13 23:51
你贴上吧，我把2L的删了。

爪机操作的……要打开电脑版优酷才有flash地址……≥﹏≤

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:19

安安安然。发表于 2014-3-13 23:50
感觉直道有点微恍

是的，还有很多问题没处理，比如电机干扰，ad有一点跳变，d参数放大之后就有点抖了。偶尔还会突变导致转错。这个视频只处理了巡线路径。

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-14 00:26

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:19
是的，还有很多问题没处理，比如电机干扰，ad有一点跳变，d参数放大之后就有点抖了。偶尔还会突变导致转错 ...

按照你之前说的用一条线给电机地后感觉好多了你是新做的主板有问题还是改运放了?

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-14 00:27

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:19
是的，还有很多问题没处理，比如电机干扰，ad有一点跳变，d参数放大之后就有点抖了。偶尔还会突变导致转错 ...

那种大弧都是跑里面的节省了好多路程!!

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:28

安安安然。发表于 2014-3-14 00:26
按照你之前说的用一条线给电机地后感觉好多了你是新做的主板有问题还是改运放了?

应该没问题，还没接地≥﹏≤≥﹏≤，要是有问题的话，跳变应该还更大。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:31

安安安然。发表于 2014-3-14 00:27
那种大弧都是跑里面的节省了好多路程!!

省不了多少吧，这次没有赛道宽度，肯定还有更内的。但是有些路段并不是越切越好。

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-14 00:33

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:31
省不了多少吧，这次没有赛道宽度，肯定还有更内的。但是有些路段并不是越切越好。

是前瞻越长就越切吧? 比如说小S?

作者: 1047953424 时间: 2014-3-14 00:35
电磁线的偏差应该怎么算啊？调了很久都不对，指个方法呗

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:38

安安安然。发表于 2014-3-14 00:33
是前瞻越长就越切吧? 比如说小S?

是这样，不过前瞻长只是原因之一，毕竟提前看到了弯道嘛。但是有些地方切多了反而失速多，得不偿失。当然大多数弯道还是切一点好，切的方法也有讲究，以有赛道为例，也不是切得越早就越快，要刚好顺畅切到弯心才好。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:39

1047953424 发表于 2014-3-14 00:35
电磁线的偏差应该怎么算啊？调了很久都不对，指个方法呗

差比和，锁差值。

作者: 1047953424 时间: 2014-3-14 00:45
是归一化之后再差比和？锁差值是什么意思啊？

作者: emper 时间: 2014-3-14 00:49
差比和，在弯道算大的偏差略小了点，你是怎么解决的

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:53
本帖最后由 Jyoun 于 2014-3-14 00:55 编辑

1047953424 发表于 2014-3-14 00:45
是归一化之后再差比和？锁差值是什么意思啊？

是的，点到为止吧，都是竞争对手。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 00:54

emper 发表于 2014-3-14 00:49
差比和，在弯道算大的偏差略小了点，你是怎么解决的

差比和，某个时候锁差值。

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-3-14 08:38
哈哈哈

作者: dingyongbin 时间: 2014-3-14 08:53
kokoko

作者: 小豪 时间: 2014-3-14 08:57

作者: andyxu 时间: 2014-3-14 09:26
两横两竖 +1 现只用两横中，我最近调试也有一个心得：小车不稳定（程序有漏洞）不提速。共勉

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 09:40

andyxu 发表于 2014-3-14 09:26
两横两竖 +1 现只用两横中，我最近调试也有一个心得：小车不稳定（程序有漏洞）不提速。共勉

嘿嘿，加油～调稳了也上视频呗～

作者: 刘小涛 时间: 2014-3-14 13:14
西科去年成绩真的不错啊，压力很大

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 13:37

刘小涛发表于 2014-3-14 13:14
西科去年成绩真的不错啊，压力很大

今年好像没几个很厉害的……也许是还没熟悉吧……

作者: ぢ夏☆亞ざ 时间: 2014-3-14 13:38
楼主用的什么运放啊？电感架那么高，信号还能检测到？

作者: 恋May 时间: 2014-3-14 14:09

安安安然。发表于 2014-3-14 00:27
那种大弧都是跑里面的节省了好多路程!!

万一大回环上有黑色标记这种内切没跑到算不算犯规呢。

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-3-14 15:29
赞一个，

作者: -Lamborghini 时间: 2014-3-14 15:38
直道看到略微抖动了、

作者: 张永超 时间: 2014-3-14 16:16
n........

作者: 张永超 时间: 2014-3-14 16:21
去年是黑色尾翼

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 17:39

恋May 发表于 2014-3-14 14:09
万一大回环上有黑色标记这种内切没跑到算不算犯规呢。

都已经不限制赛道宽度了，目测不会限制太死。路标应该只是指示有没有按路线行驶。否则没有必要不限制赛道宽度。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 17:39

-Lamborghini 发表于 2014-3-14 15:38
直道看到略微抖动了、

恩，还有问题没处理。

作者: emper 时间: 2014-3-14 20:17

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:54
差比和，某个时候锁差值。

我试过，丟线或者数据突然跳都锁，但是还是不太理想，弯道还是需要P比较大，不知道是不是前瞻50，自己没处理好。低速的路径都没调好，高速那就更差了- -

作者: 黯伤人 时间: 2014-3-14 21:06
竖直的电感在十字交叉的地方会变大很多，用特殊处理吗

作者: lixin101357 时间: 2014-3-14 21:31

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:53
是的，点到为止吧，都是竞争对手。

前瞻过长，等过弯道的时候一定要加锁。。。杆子伸出去了会检测不到电磁信号。

作者: Jyoun 时间: 2014-3-14 21:59

黯伤人发表于 2014-3-14 21:06
竖直的电感在十字交叉的地方会变大很多，用特殊处理吗

有两种十字，一种是变大很多，另一种是基本不变（很小）。去年区赛很多长前瞻被“基本不变（很小）的十字”坑，我会乱说吗？

作者: 安安安然。 时间: 2014-3-14 23:20

恋May 发表于 2014-3-14 14:09
万一大回环上有黑色标记这种内切没跑到算不算犯规呢。

前瞻在上面恍过算?

作者: 竹音清影 时间: 2014-3-14 23:43
真羡慕你们的场地这么大。

作者: 恋May 时间: 2014-3-15 10:59

Jyoun 发表于 2014-3-14 17:39
都已经不限制赛道宽度了，目测不会限制太死。路标应该只是指示有没有按路线行驶。否则没有必要不限制赛道 ...

在规则的图示上，有一个强调黑色标记的形状没定的那个图上，有两个圆形黑点都在大弧上。

作者: 恋May 时间: 2014-3-15 11:00

安安安然。发表于 2014-3-14 23:20
前瞻在上面恍过算?

这。。。具体细节我不知道前瞻晃过算不算，如果算的话，还是可以接受的。

作者: 小猴子 时间: 2014-3-15 11:04
小S不应该那样跑得，路径不对，导致你的直到会有点抖

作者: Jyoun 时间: 2014-3-15 12:14

小猴子发表于 2014-3-15 11:04
小S不应该那样跑得，路径不对，导致你的直到会有点抖

直道抖的原因不是这个哈。

作者: 小猴子 时间: 2014-3-16 09:37
加油吧

作者: 寒江 时间: 2014-3-16 10:25

作者: 黯伤人 时间: 2014-3-16 16:40
竖直电感在直道两侧边缘的值为何会差别很大？

作者: 532902675 时间: 2014-3-22 17:20
这个速度看齐来有两米吗

作者: Jyoun 时间: 2014-3-22 17:45

532902675 发表于 2014-3-22 17:20
这个速度看齐来有两米吗

看起来是没有的。跑直线也没有2米，赛道89.9，时间大约45s。去年我跑3米，发视频没人信是3米，国赛才知道确实有那么快。我不喜欢激进的跑法，因为很多都是看起来快，实际却不然。

作者: 532902675 时间: 2014-3-22 17:59

Jyoun 发表于 2014-3-22 17:45
看起来是没有的。跑直线也没有2米，赛道89.9，时间大约45s。去年我跑3米，发视频没人信是3米，国赛才知道 ...

对啊，我发现视频如果角度不对的话，看齐来就是慢

作者: Jyoun 时间: 2014-3-22 18:08

532902675 发表于 2014-3-22 17:59
对啊，我发现视频如果角度不对的话，看齐来就是慢

不是视频的问题，以前实验室都觉得我更慢，一计时却发现是更快。其实主要是路径，整合赛道跑下来，车子转过的角度越小，速度就越快，一定程度上可以说连续弯道走得越直，速度就越快，但是这样看起来就更慢了。如果看起来左右转非常迅速的，那种看起来快，但是实际却不一定很快。

作者: virus 时间: 2014-3-22 18:36
光电轮胎不对称怎么办会出现什么后果

作者: Jyoun 时间: 2014-3-22 18:42

virus 发表于 2014-3-22 18:36
光电轮胎不对称怎么办会出现什么后果

高速下左右转弯半径不对称。

作者: virus 时间: 2014-3-23 13:06

Jyoun 发表于 2014-3-22 18:42
高速下左右转弯半径不对称。

谢谢改了下不过每次打角的时候都给我一种不流畅的感觉怎么办呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-23 13:17

virus 发表于 2014-3-23 13:06
谢谢改了下不过每次打角的时候都给我一种不流畅的感觉怎么办呢？

找到不流畅的原因，验证确定原因，然后想办法解决。

作者: virus 时间: 2014-3-28 12:56

Jyoun 发表于 2014-3-23 13:17
找到不流畅的原因，验证确定原因，然后想办法解决。

哈哈是这样的前轮有点小小的晃动不打紧吧

作者: Jyoun 时间: 2014-3-28 13:03

virus 发表于 2014-3-28 12:56
哈哈是这样的前轮有点小小的晃动不打紧吧

不要紧，不过想上3米的话，还是要尽量减小晃动。

作者: dingyongbin 时间: 2014-3-28 13:27
是的

作者: virus 时间: 2014-3-28 16:53

Jyoun 发表于 2014-3-28 13:03
不要紧，不过想上3米的话，还是要尽量减小晃动。

前轮的螺丝已经拧紧了，是轴和轮子之间有间隙，加个垫片怎么样？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-28 17:11

virus 发表于 2014-3-28 16:53
前轮的螺丝已经拧紧了，是轴和轮子之间有间隙，加个垫片怎么样？

可以。

作者: virus 时间: 2014-3-28 17:38

Jyoun 发表于 2014-3-28 17:11
可以。

恩恩谢了你的车好快啊就上三米了

作者: Jyoun 时间: 2014-3-28 17:47

virus 发表于 2014-3-28 17:38
恩恩谢了你的车好快啊就上三米了

没有哈，2.5多。现在目标不是提速，要处理很多基本的问题，要抓细节。

作者: horizon_z40 时间: 2014-4-13 15:55
请问下你的碳杆最前端有多高？

作者: Jyoun 时间: 2014-4-13 16:49

horizon_z40 发表于 2014-4-13 15:55
请问下你的碳杆最前端有多高？

作者: 张若楠 时间: 2014-5-12 21:06
能问问你用的什么运放？，能抬这么高！

作者: dyj 时间: 2014-5-19 20:34
前瞻是不是有点长？55厘米？

作者: 76347431 时间: 2014-5-19 22:12
重心在哪比较好呢？

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-5-19 22:27

Jyoun 发表于 2014-3-14 00:31
省不了多少吧，这次没有赛道宽度，肯定还有更内的。但是有些路段并不是越切越好。

老老实实按照50cm的宽度跑就很好，你说呢？你的路径有啥好想法吗？我那个正愁着这事呢，不同速度需要的打角不同，很晕。不是切地太厉害，就是不稳。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-5-19 22:59

晟昱阳光发表于 2014-5-19 22:27
老老实实按照50cm的宽度跑就很好，你说呢？你的路径有啥好想法吗？我那个正愁着这事呢，不同速度需要的打 ...

我最近也在愁这个……

作者: Jyoun 时间: 2014-5-19 23:00

dyj 发表于 2014-5-19 20:34
前瞻是不是有点长？55厘米？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-19 23:01

76347431 发表于 2014-5-19 22:12
重心在哪比较好呢？

四轮的中心。

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-5-20 08:28

Jyoun 发表于 2014-5-19 23:01
四轮的中心。

主动差速的话是不是偏后比较好？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-20 09:50

晟昱阳光发表于 2014-5-20 08:28
主动差速的话是不是偏后比较好？

是的

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-6-30 19:16
学长，差速是怎么处理的？

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