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标题: 速度控制问题困扰好长时间啦 [打印本页]

作者: 惜忆彼年 时间: 2014-3-15 11:09
标题: 速度控制问题困扰好长时间啦
直立速度控制在直道减速弯道加速是怎么回事而且是在直道上速度也是不稳定的时而加速时而减速但在程序里写的是匀速实在是搞不明白啦求帮助啊

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-15 12:47
目测你直立的速度环节加了积分控制。而且积分系数不是很大，如果大的话，会出现跑飞的现象。

作者: 惜忆彼年 时间: 2014-3-15 16:47

rascalmouse 发表于 2014-3-15 12:47
目测你直立的速度环节加了积分控制。而且积分系数不是很大，如果大的话，会出现跑飞的现象。

对是加啦积分有什么好的解决办法吗

作者: 惜忆彼年 时间: 2014-3-15 16:49

rascalmouse 发表于 2014-3-15 12:47
目测你直立的速度环节加了积分控制。而且积分系数不是很大，如果大的话，会出现跑飞的现象。

这种现象是积分引起的吗要怎样处理呢
大神求指教呀

作者: 快乐爱转角 时间: 2014-3-15 17:35
+1

作者: 快乐爱转角 时间: 2014-3-15 17:35
加编码器后，速度pid写出来总是不对

作者: rascalmouse 时间: 2014-3-15 19:43

惜忆彼年发表于 2014-3-15 16:49
这种现象是积分引起的吗要怎样处理呢
大神求指教呀

把积分去掉看看效果咋样

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