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标题: [电磁组] 舵机的问题！谢谢`(*∩_∩*)′ [打印本页]

作者: CC2014 时间: 2014-3-16 11:19
标题: [电磁组] 舵机的问题！谢谢`(*∩_∩*)′
我是电磁组，用的S3010舵机。我是这样理解S3010舵机的。首先，修改PWM的频率为50HZ，保证PWM的周期为50ms。然后，为了提高精度，把FTM1_PRECISON设置为1000，即#define FTM1_PRECISON 1000u。然后，根据高电平为1520us时：一定为中间位置；高电平为920us时：一定为最左边位置；高电平为2120us时：一定为最右边位置；这个写的下面的代码。让舵机从最左边到最右边，然后循环。谢谢了！

#include "common.h"
#include "include.h"
#define S3010_FTM FTM1
#define S3010_CH FTM_CH0
#define S3010_HZ 50
void delay();//延迟函数，大概10s
/*!
* @brief main函数
* @since v5.0
* @note 野火 S3010舵机测试实验 ,野火提供的电机驱动模块，管脚都加入 MOS 管隔离，信号是反相的。
例如常规的高电平使能
*/
void main()
{
gpio_init (PTA12, GPO,1);
FTM_PWM_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,76); //初始化舵机 ,且把舵机打到中间
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,46);//最左边
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,76);//中间
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,106);//最右边
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,76);//然后打回到中间，以便再次从最左边循环
delay();
}
void delay()//延迟函数，大概10s
{
uint8 i;
for(i=0;i<60;i++)
{
DELAY_MS(1000);
}
}

复制代码

作者: CC2014 时间: 2014-3-16 11:22
这个是我找到的关于S3010参数的文档中的一句说明。抱歉，没有权限发链接。其中的（以下数据说明了当S3010：
高电平为1520us时：一定为中间位置；高电平为920us时：一定为最左边位置；高电平为2120us时：一定为最右边位置；
这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关，与占空比无关。）这句“这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关，与占空比无关。）”不懂，求解释。谢谢了

作者: 我们一起走过 时间: 2014-3-16 12:38
50HZ够了

作者: Jyoun 时间: 2014-3-16 19:09
表示舵机本来就是认单周期高电平的时间大约1-2ms（可以更大更小一些）。不光是3010，几乎全部舵机都是这样，sd-5也是如此。

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-4-10 11:01
高电平脉宽，有变化，占空比不就变了吗？？大神们求指导

作者: 鹰-隼 时间: 2014-4-11 15:51
PWM的频率为50HZ，周期应该是20ms吧，看看是不是算错了

作者: 独钓～寒江雪 时间: 2014-7-6 00:03
占空比 = 高电平脉冲宽度 * 频率*100%

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