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标题: 摄像头开环跑 [打印本页]

作者: 张永超 时间: 2014-3-16 23:36
标题: 摄像头开环跑
由于机械结构不行。底盘太低。。不能进行闭环。否则底盘刮地就会疯转了。。所以直接干脆的开环算了。。哈哈。。
视频地址如下： http://v.youku.com/v_show/id_XNjg2MTI0ODA4.html

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 00:02
哎。。待审核。。疯了

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 13:14
审核终于通过

作者: 清秀路 时间: 2014-3-17 13:21
那么低~~上坡能行吗？

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 14:24

清秀路发表于 2014-3-17 13:21
那么低~~上坡能行吗？

前文说了。机械结构不行，，提盘太低。再快就碰赛道，所以干脆开环跑了。。所以说这个机械结构不行。。打算换来着，但是学校买的车模还没到。捡的去年的破车模。。

作者: 我们一起走过 时间: 2014-3-17 14:50
不错

作者: 恋May 时间: 2014-3-17 15:09
两轮开环没有概念啊。难道前面碰着赛道作为万向轮么= =。

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 18:00

恋May 发表于 2014-3-17 15:09
两轮开环没有概念啊。难道前面碰着赛道作为万向轮么= =。

哈哈。。前面在转弯时候会着陆一下。。然后再次弹起起飞~~开环的伟大

作者: andyxu 时间: 2014-3-17 18:07
挺帅气的还是开环的

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 18:07
不错呀，能请教一下吗？你摄像头才多少行，你方向控制怎么加给电机的，对直立没有影响吗？

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 18:19

yunchengfaren 发表于 2014-3-17 18:07
不错呀，能请教一下吗？你摄像头才多少行，你方向控制怎么加给电机的，对直立没有影响吗？

摄像头采集128但是只要了70行。。。转向用最简单的方法。一个轮子加速一个轮子减速。。

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 21:01

张永超发表于 2014-3-17 18:19
摄像头采集128但是只要了70行。。。转向用最简单的方法。一个轮子加速一个轮子减速。。

我的意思是那个转向控制量你是通过怎样的方式给电机的，还有就是你的转向控制周期，会不会影响直立？

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 21:49

yunchengfaren 发表于 2014-3-17 21:01
我的意思是那个转向控制量你是通过怎样的方式给电机的，还有就是你的转向控制周期，会不会影响直立？

摄像头提取赛道。就会产生偏差。那么这个偏差乘以一个系数得到一个输出。。然后一个轮子上加这个输出一个轮子上减去这个输出

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 22:03
摄像头提取赛道。就会产生偏差。那么这个偏差乘以一个系数得到一个输出。。然后一个轮子上加这个输出一个轮子上减去这个输出

作者: Jyoun 时间: 2014-3-17 22:28
≥﹏≤～～～～≥﹏≤

作者: ccs5433 时间: 2014-3-17 22:37
请教一下，楼主方向控制多久控制一次啊？谢谢

作者: th1993 时间: 2014-3-17 22:56
规则要起跑停2S，开环不能停吧！

作者: 张永超 时间: 2014-3-17 23:21

th1993 发表于 2014-3-17 22:56
规则要起跑停2S，开环不能停吧！

这才几月。。抠这些干嘛。？？死脑筋？

作者: 拭目以待 时间: 2014-3-18 00:17
跑的不错啊

作者: 头上两只角 时间: 2014-3-18 07:28
很厉害想问下你们用的什么滤波方法。

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-18 09:56
不错，赞一个

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 12:14

头上两只角发表于 2014-3-18 07:28
很厉害想问下你们用的什么滤波方法。

卡尔曼

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 12:18

爱走来的那天发表于 2014-3-18 09:56
不错，赞一个

谢了。。还需要很多改进，。共同进步

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 12:20

清秀路发表于 2014-3-17 13:21
那么低~~上坡能行吗？

没考虑坡路什么的。只是一搭车的时候就这样了。。重心就这么低了。。。先调着。。算法是关键。。硬件机械都好动。

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 12:20

Jyoun 发表于 2014-3-17 22:28
≥﹏≤～～～～≥﹏≤

吼吼。。我一直专注你哦~~~

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-18 12:51

张永超发表于 2014-3-17 22:03
摄像头提取赛道。就会产生偏差。那么这个偏差乘以一个系数得到一个输出。。然后一个轮子上加这个输出一个轮 ...

我的意思是你有没有分级输出，不分级的的话对平衡有没有影响

作者: 重生 时间: 2014-3-18 13:26
厉害

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-3-18 13:36
开环跑是什么意思？

作者: litingfeng 时间: 2014-3-18 13:36
厉害！！！！！！！！

作者: 珍爱 时间: 2014-3-18 15:57
不错啊加油啊

作者: zhang116 时间: 2014-3-18 22:40
太牛了，不过貌似你的电池放的太低了吧？

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 22:41

重生发表于 2014-3-18 13:26
厉害

一般。。只有屌丝才上来瞎显摆。。。。高手都藏着呢

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 22:42

yunchengfaren 发表于 2014-3-18 12:51
我的意思是你有没有分级输出，不分级的的话对平衡有没有影响

转向没分。。。控速分了。。分成100份加上去

作者: 张永超 时间: 2014-3-18 22:42

zhang116 发表于 2014-3-18 22:40
太牛了，不过貌似你的电池放的太低了吧？

是的。。。现在已经改了。。出现一仰一俯冲的现象。。感觉闭环没调好

作者: 指环22 时间: 2014-3-18 23:53
赞一个， LZ，俺的摄像头（用DMA）放16MS中断，直立以及提取黑线都是放主函数，请问LZ摄像头与直立时序是如何协调的哈？

作者: 无人的回忆 时间: 2014-3-19 00:05
楼主牛！开环这么跑

作者: 张永超 时间: 2014-3-19 12:37

指环22 发表于 2014-3-18 23:53
赞一个， LZ，俺的摄像头（用DMA）放16MS中断，直立以及提取黑线都是放主函数，请问LZ摄像头与直立时序是如 ...

利用摄像头的场中断。。

作者: dingyongbin 时间: 2014-3-19 12:49
得到

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-19 22:35
你的直立是用的pit还是摄像头的时序

作者: 张永超 时间: 2014-3-20 13:06

动感小麦兜发表于 2014-3-19 22:35
你的直立是用的pit还是摄像头的时序

摄像头

作者: 张永超 时间: 2014-3-20 20:43

指环22 发表于 2014-3-18 23:53
赞一个， LZ，俺的摄像头（用DMA）放16MS中断，直立以及提取黑线都是放主函数，请问LZ摄像头与直立时序是如 ...

摄像头采集6ms。。。在摄像头场中断到来时立马执行一个直立控制。在下次场中断之前又来一个直立控制。。约等于控制周期六毫秒

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-20 22:01

张永超发表于 2014-3-20 20:43
摄像头采集6ms。。。在摄像头场中断到来时立马执行一个直立控制。在下次场中断之前又来一个直立控制。。约 ...

摄像头采集6ms？什么摄像头？不是16.67ms一场吗？

作者: 张永超 时间: 2014-3-20 22:06

动感小麦兜发表于 2014-3-20 22:01
摄像头采集6ms？什么摄像头？不是16.67ms一场吗？

150帧

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-3-20 22:11

张永超发表于 2014-3-20 22:06
150帧

用的是野火的鹰眼？

作者: xuanwozhe 时间: 2014-6-21 17:07
楼主我很想了解一下闭环是怎么控制的，是把速度控制的输出直接变成定值吗

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