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标题: 直立问题，真是搞不明白了，求助 [打印本页]

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 18:19
标题: 直立问题，真是搞不明白了，求助
直立在电池充完电后很稳，但随着电池电量的下降，原来的直立参数就不对了，换个参数，直立还是不稳了，出现往前一蹦，然后倒一下，严重的话车就倒了，哪位大神遇到过这个问题啊，求解啊

作者: 5768340 时间: 2014-3-17 18:21
可能是你的角度融合没弄好，或者传感器安装的位置太高了。

作者: k40368 时间: 2014-3-17 19:11
实验单一变量是电池，实验结果。。。

作者: 姑娘放开那黄瓜 时间: 2014-3-17 19:41
给电池充电啊

作者: Flaming★☆ 时间: 2014-3-17 19:52
我们也有类似问题，电量充满情况下不稳，电量不满反而非常稳，应该是参数还没调好！正在继续调试！

作者: dingpiao190 时间: 2014-3-17 19:53
参数调的不够好

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 20:43

dingpiao190 发表于 2014-3-17 19:53
参数调的不够好

就是参数不好的原因吗？和电路中的电源没有关系吗？

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 20:48

k40368 发表于 2014-3-17 19:11
实验单一变量是电池，实验结果。。。

随着电池电量的下降，硬件积分后输出的角度零点不同，如果电压差0.5V左右的话，零点差大概100左右，随着电池电量的下降，直立P值要减小，否则车的电机疯转，或者抖动很严重，以致不能直立。

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 20:50

Flaming★☆ 发表于 2014-3-17 19:52
我们也有类似问题，电量充满情况下不稳，电量不满反而非常稳，应该是参数还没调好！正在继续调试！

真是邪门啊，你们的竟然是电池电量小了稳！参数我们试了很多了，都这样，难道真是参数的问题吗？

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 20:51

姑娘放开那黄瓜发表于 2014-3-17 19:41
给电池充电啊

刚冲完电调一会就不行了，持续的时间太短了，到真实的比赛的话很麻烦

作者: yunchengfaren 时间: 2014-3-17 20:56

5768340 发表于 2014-3-17 18:21
可能是你的角度融合没弄好，或者传感器安装的位置太高了。

传感器我们装在了车的最高位置，确实很高，角度融合的波形我感觉还可以，这里没法发，能留下你的联系方式吗？我发给你？灰常感谢

作者: 5768340 时间: 2014-3-18 10:15

yunchengfaren 发表于 2014-3-17 20:56
传感器我们装在了车的最高位置，确实很高，角度融合的波形我感觉还可以，这里没法发，能留下你的联系方式 ...

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