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标题: 【顿悟】舵机PID（附美文） [打印本页]

作者: andyxu 时间: 2014-3-18 16:34
标题: 【顿悟】舵机PID（附美文）
   闲着无聊，翻出以前下载下来还没看的资料。突然看到舵机的PID（资料见附件），又产生了疑问，我们舵机的设定值到底是什么？！    文献上的舵机采用增量式PID：[attach]56961[/attach]
而我到现在的程序一直是这么写的：
arm_mult_f32(&mid_shift,&mid_shift,&mult_mid_shift,1);

//P Control
steer_tmp += mid_shift*126.0/11.0;
steer_tmp += 4.0*left_right_flag*mult_mid_shift*21.0/121.0;

//D Control
if(fabs(pre_mid_shift - mid_shift) > 15.0 )
   steer_tmp += 3.0*(mid_shift - pre_mid_shift)*126.0/11.0;//舵机给定偏差
else
   steer_tmp += 0.0;//舵机给定偏差

if(fabs(mid_shift) < 5.0 )    //弱化直道打角
   steer_tmp /= 1.5;
else
   {;}

注：steer_tmp即指文献中的delt U。
我所写的P（=4.0）实际是 I，D(=3.0)实际是文献中的  P。可是我所理解的不就是  P*当前偏差 D*偏差的差
想不明白……想不明白……想不明白……想不明白……在论坛里搜帖子，继续想……继续想……继续想……
后来又看自己的程序：  temp_steerPWM = servo_mid + (s32)steer_tmp;突然明白了。原来我苦苦想不通的给定值就是servo_mid。
想想也是，我们小车苦苦追寻的不就是赛道中线吗？理想一些，如果小车一直跑直道，不就是 delt始终是0，舵机始终居中；对于弯道，不正是因为赛道的中心点变了，小车才去跟随嘛。
不知道各位车友是否赞同我的观点。最后附上美文一篇，一起努力。

[attach]56962[/attach]

作者: 917052549 时间: 2014-3-18 17:28
顶了，，，，，

作者: 热血青年 时间: 2014-3-18 17:38

作者: 景胜归来 时间: 2014-3-18 18:00

作者: hcy1993 时间: 2014-3-18 18:27
DING

作者: 南宇 时间: 2014-3-18 18:39

作者: mnh999 时间: 2014-3-19 18:48

作者: liningbo888 时间: 2014-3-19 19:13
顶

作者: xiaoshihshijie 时间: 2014-3-19 19:44
32个赞

作者: hi棠 时间: 2014-3-20 19:01
好啊谢谢

作者: 相见不如怀念、 时间: 2014-4-28 17:17

作者: yansunji 时间: 2014-5-3 21:36

作者: 1249844726 时间: 2014-5-3 23:29

作者: 6851668 时间: 2014-5-4 01:56
先顶一下再说！！！

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-4 07:37
看一下。。。

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-4 09:01
你终于娶到经了~～

作者: 之银 时间: 2014-5-4 10:26

作者: ↗仰┢┦望☆ 时间: 2014-5-4 10:52

作者: 客流量 时间: 2014-5-4 15:12
haha

作者: slichee 时间: 2014-6-12 20:51
顶

作者: loveCSU 时间: 2014-6-12 21:23
楼主理解得不错~~~

作者: andyxu 时间: 2014-6-12 21:49

loveCSU 发表于 2014-6-12 21:23
楼主理解得不错~~~

但是与实际的还是有一点出入，看实际的效果了，暂时不管理论了

作者: 狅士§ 时间: 2014-6-12 23:22
没看明白，您看增量式领悟到了位置式。。。。还有，那你假如舵机中值不对，还是走中，还是走玩呢。。。。。。。。。

作者: loveCSU 时间: 2014-6-13 10:00

andyxu 发表于 2014-6-12 21:49
但是与实际的还是有一点出入，看实际的效果了，暂时不管理论了

我的理解是，理论是正确的，但是每个人的车舵机转向输入不同，所以不能一概照搬，没准在适当的地方做改动会更好~~

作者: andyxu 时间: 2014-6-13 10:09

loveCSU 发表于 2014-6-13 10:00
我的理解是，理论是正确的，但是每个人的车舵机转向输入不同，所以不能一概照搬，没准在适当的地方做改动 ...

恩恩当时我也很纠结理论和实际怎么相结合，现在先不纠结了，看实际效果

作者: loveCSU 时间: 2014-6-13 11:30

andyxu 发表于 2014-6-13 10:09
恩恩当时我也很纠结理论和实际怎么相结合，现在先不纠结了，看实际效果

哈哈~~~我也是这样的

,实践是检验真理的唯一标准嘛~~~

作者: 蓝光1775 时间: 2014-8-12 16:43
有指导性

作者: 灬爱 时间: 2014-8-13 08:32

作者: 0xaa 时间: 2014-9-7 22:12
mark

作者: 张福利 时间: 2014-9-8 16:39
跟我一样，也是比完赛才顿悟的。

作者: Greece 时间: 2014-9-8 17:10

作者: 空有一人 时间: 2014-10-1 10:06

作者: 六步上篮 时间: 2014-10-1 10:16

作者: 啊狗俊 时间: 2015-1-22 12:27

:):):)

作者: 一心一境14 时间: 2015-2-2 14:51

:hug::hug:

作者: WMB吴茂彬 时间: 2015-2-5 20:14
不错不错

作者: 蓝冰点幽 时间: 2015-2-13 10:37
顶了

作者: 小熊仔 时间: 2015-3-22 17:05
楼主。。对于电磁的中线看的不是太明白阿、、、

作者: goodlife 时间: 2015-4-10 22:34
漂亮好人啊嘻嘻

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