智能车制作

标题: 直立调了很久都不行啊 [打印本页]

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-18 21:03
标题: 直立调了很久都不行啊
车老是在点头，因为车是倾斜的，所以角度改变的范围只有前后一共60度左右，偏一点不够力回来，偏过了就很大力，有什么解决方法，调了很久很久了

作者: zhang_zp/v 时间: 2014-3-18 21:05

:lol:lol:lol

作者: iiyy 时间: 2014-3-18 21:11
我们的车是加了速度环后，在一定很小范围内可以直立，但直立静止了几秒后又往某一个方向加速运动，为什么啊？

作者: 清秀路 时间: 2014-3-18 21:13
都是E车吧~~~http://v.youku.com/v_show/id_XNjg2ODEyMTM2.html

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-18 21:18
如果是互补，不能太信任加速度计，补偿时间一般不能太低，官方版本建议刚开始去3到4，点头应该是太信任加速度计了，所以信号噪声太大

作者: ？？？ 时间: 2014-3-18 21:43
看一下你的角度控制，
D参数极性有没有反，车子倾斜调直立，这个很重要，你要是越调越抖，极性就反了

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-18 22:49

直立摄像头发表于 2014-3-18 21:18
如果是互补，不能太信任加速度计，补偿时间一般不能太低，官方版本建议刚开始去3到4，点头应该是太信任加速 ...

是移植卡尔曼滤波的。只有一个数需要改

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-18 22:50

？？？发表于 2014-3-18 21:43
看一下你的角度控制，
D参数极性有没有反，车子倾斜调直立，这个很重要，你要是越调越抖，极性就反了

应该没反，我试过用累加法，在一个范围内不抖，但回来不够力。而且不抖有时是出现在范围的前后

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-18 22:51

戥家三少发表于 2014-3-18 22:49
是移植卡尔曼滤波的。只有一个数需要改

怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

作者: xiaohuihui 时间: 2014-3-18 23:36
我也有这样的情况，卡尔曼、互补、清华滤波都用了，效果都不好，也是老是点头，好像那个角度范围没有电压输出似的，于是乎我加大比例，加大微分但还是不行，加大了反而抖得更厉害了，是不是五楼说的D的极性反了啊？

作者: xiaohuihui 时间: 2014-3-18 23:37

直立摄像头发表于 2014-3-18 22:51
怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

卡尔曼是有3、4个参数，但是不是只需要改Dt为采样时间就可以了吗？

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-19 08:17

直立摄像头发表于 2014-3-18 22:51
怎么可能，我记得卡尔曼三四个参数的

但我出来的波形已经完全跟踪了，波形很好的

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-19 09:25

xiaohuihui 发表于 2014-3-18 23:37
卡尔曼是有3、4个参数，但是不是只需要改Dt为采样时间就可以了吗？

当然不是，建议如果对这卡尔曼不大理解，还是用官方方案吧，其他几个参数是调对陀螺仪和加速度计的信任程度

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-19 09:25

戥家三少发表于 2014-3-19 08:17
但我出来的波形已经完全跟踪了，波形很好的

那就重新调直立PD吧，去参考官方视频和PDF

作者: 戥家三少 时间: 2014-3-19 09:46

直立摄像头发表于 2014-3-19 09:25
那就重新调直立PD吧，去参考官方视频和PDF

是不是车模向哪边倾就会偏向哪边跑

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-19 14:15

戥家三少发表于 2014-3-19 09:46
是不是车模向哪边倾就会偏向哪边跑

还得看重心

作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-4-15 09:08

直立摄像头发表于 2014-3-19 09:25
当然不是，建议如果对这卡尔曼不大理解，还是用官方方案吧，其他几个参数是调对陀螺仪和加速度计的信任程 ...

大神我就用的官方程序，加速度的比例就不说了，现在要调的是陀螺仪比例和补偿时间，我把T=3或4，再调陀螺仪比例，积分总是跟的太慢[attach]58399[/attach]

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