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标题: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点 [打印本页]

作者: ccs5433 时间: 2014-3-19 16:40
标题: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点
直道不抖，弯道时抖的很严重

作者: 直立摄像头 时间: 2014-3-19 16:52
参数的问题吧感觉

作者: ccs5433 时间: 2014-3-20 08:16
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

直立摄像头发表于 2014-3-19 16:52
参数的问题吧感觉

嗯嗯，有空试一下，这两天在画板子没调车

作者: zhinengyinqing 时间: 2014-3-26 15:30
方向控制是直接加在电机上。还是改变左右两轮的速度设定量？

作者: ccs5433 时间: 2014-3-26 16:00
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

zhinengyinqing 发表于 2014-3-26 15:30
方向控制是直接加在电机上。还是改变左右两轮的速度设定量？

加在电机上

作者: 博博 时间: 2014-4-7 09:39
你看看是不是方向控制后！在接下来的程序后面是不是又自加了一次方向控制的值！去掉就好了

作者: ccs5433 时间: 2014-4-7 09:49

博博发表于 2014-4-7 09:39
你看看是不是方向控制后！在接下来的程序后面是不是又自加了一次方向控制的值！去掉就好了

没有加，我找到原因了，是寻线方案有问题，寻线稳定后就好了

作者: dingyongbin 时间: 2014-4-7 10:46
???

作者: 远点水 时间: 2014-4-12 20:56
你好！你的直立有用卡尔曼滤波吗？还是按照官网的直接将陀螺仪和加速度计融合起来？

作者: ccs5433 时间: 2014-4-12 23:29
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

远点水发表于 2014-4-12 20:56
你好！你的直立有用卡尔曼滤波吗？还是按照官网的直接将陀螺仪和加速度计融合起来？

我的都是按官网弄得。

作者: 远点水 时间: 2014-4-12 23:58
我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随着车子震得厉害，不能很好地得到角度的偏差值，在负一百到正一百间浮动，导致电机没力。

作者: ccs5433 时间: 2014-4-13 08:34

远点水发表于 2014-4-12 23:58
我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随 ...

这个...我真不知道，我的按照官网做出来就好用。你可以发个帖子问一下...

作者: 远点水 时间: 2014-4-13 09:47
你的陀螺仪的积分时间是多少？

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-14 18:50
速度闭环太硬了减小速度P试试

作者: ccs5433 时间: 2014-4-14 19:29

加了盐的糖发表于 2014-4-14 18:50
速度闭环太硬了减小速度P试试

嗯，把参数都变小了，就好了

作者: 伤痕我心 时间: 2014-4-14 19:56

博博发表于 2014-4-7 09:39
你看看是不是方向控制后！在接下来的程序后面是不是又自加了一次方向控制的值！去掉就好了

你好，这个真的有问题吗？

作者: 伤痕我心 时间: 2014-4-14 20:00

伤痕我心发表于 2014-4-14 19:56
你好，这个真的有问题吗？

话说，你这是什么意思呀？有点不懂哦

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-14 20:25

ccs5433 发表于 2014-4-14 19:29
嗯，把参数都变小了，就好了

恩恩楼主一场图像中提取了多少行中心线

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-14 20:27
我现在就用一行速度 1米多点感觉不行啊

作者: ccs5433 时间: 2014-4-14 21:54

加了盐的糖发表于 2014-4-14 20:27
我现在就用一行速度 1米多点感觉不行啊

我是用了3行，取平均值。感觉也不好。还没想到先进一点的算法...

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-20 18:16

ccs5433 发表于 2014-4-14 21:54
我是用了3行，取平均值。感觉也不好。还没想到先进一点的算法...

那你起跑线怎么办会不会漏掉

作者: ccs5433 时间: 2014-4-20 22:56
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

加了盐的糖发表于 2014-4-20 18:16
那你起跑线怎么办会不会漏掉

还没开始检测起跑线

作者: arkey 时间: 2014-4-21 18:19

ccs5433 发表于 2014-4-7 09:49
没有加，我找到原因了，是寻线方案有问题，寻线稳定后就好了

我也是这个问题，大神能详细说明下吗？万分感谢

作者: ccs5433 时间: 2014-4-21 18:54

arkey 发表于 2014-4-21 18:19
我也是这个问题，大神能详细说明下吗？万分感谢

中线寻找的不准，进而导致方向控制量不准，所有表现出来就是抖。改一下循迹方案...

作者: 、┈边↘缘. 时间: 2014-4-28 10:07

远点水发表于 2014-4-12 23:58
我现在有个问题，就是按照官网的方法将加速度计和陀螺仪互补滤波，但一开电机陀螺仪和加速度计融合的角度随 ...

Q太小，R太大。

作者: 远点水 时间: 2014-5-5 18:01
你好，请问你控制方向时的摄像头算法是怎样的？我试了几个方案，感觉赛道处理很不好！

作者: ccs5433 时间: 2014-5-5 18:39

远点水发表于 2014-5-5 18:01
你好，请问你控制方向时的摄像头算法是怎样的？我试了几个方案，感觉赛道处理很不好！

看技术报告，跟踪边缘算法

作者: 1023968138 时间: 2014-5-5 21:31

加了盐的糖发表于 2014-4-14 18:50
速度闭环太硬了减小速度P试试

我现在速度pi设的都是零，可是抖得很厉害，而且反应也不灵敏

作者: 1023968138 时间: 2014-5-5 21:48

ccs5433 发表于 2014-5-5 18:39
看技术报告，跟踪边缘算法

我们用的边缘法提取的黑线，中线的图像还行，，但不知道是不是因为我们的中线不好影响了方向，车太抖，，，，，，，，，速度的P也调的比较小，，，，，，，，不知道咋处理了、、、、、、、求助啊

作者: ccs5433 时间: 2014-5-5 22:55
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

1023968138 发表于 2014-5-5 21:48
我们用的边缘法提取的黑线，中线的图像还行，，但不知道是不是因为我们的中线不好影响了方向，车太抖，， ...

参数不合适，或者加的不对，照着清华的方案调…

作者: 远点水 时间: 2014-5-7 00:21
你的摄像头是用动态阈值还是静态阈值?如果是动态阈值，又是使用哪一种？

作者: arkey 时间: 2014-5-21 10:42

ccs5433 发表于 2014-5-5 22:55
参数不合适，或者加的不对，照着清华的方案调…

自从改过寻线方案后车子没再抖过吗？

作者: ccs5433 时间: 2014-5-21 12:36
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

arkey 发表于 2014-5-21 10:42
自从改过寻线方案后车子没再抖过吗？

静止时抖的轻，跑起来就不抖了

作者: arkey 时间: 2014-5-21 13:04

ccs5433 发表于 2014-5-21 12:36
静止时抖的轻，跑起来就不抖了

我也抖，那你现在速度是多少？

作者: ccs5433 时间: 2014-5-21 14:43

arkey 发表于 2014-5-21 13:04
我也抖，那你现在速度是多少？

2m左右，你呢？

作者: arkey 时间: 2014-5-21 22:23
标题: RE: 直立车为什么一加方向控制就抖啊？求大神指点

ccs5433 发表于 2014-5-21 14:43
2m左右，你呢？

1.5左右
能加个扣扣交流下吗？
604927639

作者: ccs5433 时间: 2014-5-22 17:21

arkey 发表于 2014-5-21 22:23
1.5左右
能加个扣扣交流下吗？
604927639

邮箱交流吧，CCS5433@163.COM

作者: arkey 时间: 2014-5-22 20:43

ccs5433 发表于 2014-5-22 17:21
邮箱交流吧，CCS5433@163.COM

给你发邮件了，邮箱是zgq7721@vip.qq.com

作者: ccs5433 时间: 2014-5-23 14:27

arkey 发表于 2014-5-22 20:43
给你发邮件了，邮箱是

已回复，请查收。

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