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标题: 一个关于直立车速度控制问题。。。 [打印本页]

作者: 智能时代 时间: 2014-3-25 09:29
标题: 一个关于直立车速度控制问题。。。
我参考的是清华方案的速度控制。。最近在速度控制上遇到了瓶颈。。实验中我发现了一个问题，就是速度控制那函数中，有个是对误差不断累加的积分项。。通过发送到上位机的数据观察，那累加项一直增加。。我想问下，，这样累加下去对小车速度控制会不会有影响，需不需要对累加项进行最大最小值限制，或者定期清零什么的。。希望高手解答啊。。谢谢！！

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-25 09:45
就是要限幅，不过还是有快速时速度拉不下来的现象，虽然提速比较快，正在想办法解决

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-25 10:18
更正一下刚才的说法，只要I项削的够弱，积分是可以被抑制的，不一定要明确的限幅，下图是刚采的，绿色为积分

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

作者: 5768340 时间: 2014-3-25 11:07
速度有正有负，是不是没有判断方向。速度的差值不会一直是正值吧，应该有时快有时慢的吧，正常情况下不会出现一直累加，所以建议检查一下程序，看看是不是漏掉了什么关键点。或者将PI控制修改为PD控制，也可以达到相同的效果。

作者: huang91 时间: 2014-3-25 11:15
必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

作者: 智能时代 时间: 2014-3-25 12:02

ＡＩ发表于 2014-3-25 10:18
更正一下刚才的说法，只要I项削的够弱，积分是可以被抑制的，不一定要明确的限幅，下图是刚采的，绿色为积分 ...

问高手个问题，我先前也想用虚拟示波器采集数据，协议也是正确的，但电脑无法显示波形，现在都是通过串口调试软件来直接显示发送的数据的。。不怎么直观。高手用的这款上位机能否介绍下呢？

作者: 智能时代 时间: 2014-3-25 12:04

huang91 发表于 2014-3-25 11:15
必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

那应该限制多大呢？有什么方法可以判断？

作者: huang91 时间: 2014-3-25 12:29

智能时代发表于 2014-3-25 12:04
那应该限制多大呢？有什么方法可以判断？

实验法，没标准答案。其他的百度 “ 积分分离”。

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-25 13:13

5768340 发表于 2014-3-25 11:07
速度有正有负，是不是没有判断方向。速度的差值不会一直是正值吧，应该有时快有时慢的吧，正常情况下不会出 ...

在正常情况下是不会一直累加的，但是由于开始跳速度控制的时候没有加循迹不是在赛道上调的，所以受场地影响车跑了一段就必须停下了换方向跑，这样I就积上去了

作者: 智能时代 时间: 2014-3-25 15:37

ＡＩ发表于 2014-3-25 09:45
就是要限幅，不过还是有快速时速度拉不下来的现象，虽然提速比较快，正在想办法解决

那是否需要定期清零吗？

作者: ＡＩ 时间: 2014-3-25 17:58
目测不需要

作者: 回首怎奈梦已空 时间: 2014-4-26 02:06
学习下，我们组也是速度闭环有问题。

作者: arkey 时间: 2014-6-1 00:20

ＡＩ发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

为什么？

作者: 殇夜 时间: 2014-7-11 15:18

ＡＩ发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

你好我想问一下，我们用的增量式PID，就是你们的方案吧，那个我们的速度老是，先加到给定速度后，就减速，减速非常厉害，有的时候会变成0，然后又加速，是什么情况呀？

作者: 我的阿我 时间: 2015-3-7 18:55

殇夜发表于 2014-7-11 15:18
你好我想问一下，我们用的增量式PID，就是你们的方案吧，那个我们的速度老是，先加到给定速度后，就减速， ...

楼主解决了吗？我也是这个问题！

作者: 冷技 时间: 2015-3-18 15:32

ＡＩ发表于 2014-3-25 10:27
我凑，突然明白为啥高速拉不住了

为啥？

作者: 殇夜 时间: 2015-4-24 16:02

我的阿我发表于 2015-3-7 18:55
楼主解决了吗？我也是这个问题！

参数慢慢调，会调好的，找个平的，宽敞的地方跳

作者: a294170045 时间: 2015-5-4 01:01

huang91 发表于 2014-3-25 11:15
必须限，在速度偏差大时不要积分，或消弱积分。

这么说的话，就是积分项越小越好咯？

作者: Nic堃 时间: 2015-6-2 21:31
SpeedControl: 速度控制函数中#define CAR_SPEED_CONSTANT中的1000是什么意思？怎么得到的值？

作者: 敖丙 时间: 2015-6-25 12:54

Nic堃发表于 2015-6-2 21:31
SpeedControl: 速度控制函数中#define CAR_SPEED_CONSTANT中的1000是什么意思？怎么得到的值？

1000是1秒化成1000ms单位转换用到的，对着官方PDF理解下。

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