智能车制作

标题: 光电CCD进十字有点小抖，我发现这个成为速度的主要限制了，怎么办，都能过去， [打印本页]

作者: 空格_Space 时间: 2014-3-29 00:51
标题: 光电CCD进十字有点小抖，我发现这个成为速度的主要限制了，怎么办，都能过去，
可是速度一快就有点危险了，大家是怎么处理十字的，可以很平滑的过呢？？

作者: YANGFEI123 时间: 2014-3-29 07:58
进十字的时候你图像什么样呢我的是从1,1变成01 然后00.所以总会偏，还有出十字的时候，在有限直道内，车身没转正过来，过得几率很小你怎么处理的呢

作者: HOLKIN 时间: 2014-3-29 11:09
一样……速度一快，十字就过不去了……

作者: 旋风麦林 时间: 2014-3-29 11:26
一样。。。

作者: YANGFEI123 时间: 2014-3-29 13:10

HOLKIN 发表于 2014-3-29 11:09
一样……速度一快，十字就过不去了……

请问出十字的时候车身怎么在有限直道内摆正

作者: HOLKIN 时间: 2014-3-29 16:02

YANGFEI123 发表于 2014-3-29 13:10
请问出十字的时候车身怎么在有限直道内摆正

切着十字弯的内径走，采不到线就让它直走，速度慢的话，能稳定地跑过去。速度快会甩一下，然后就不稳定了

作者: YANGFEI123 时间: 2014-3-29 22:50

HOLKIN 发表于 2014-3-29 16:02
切着十字弯的内径走，采不到线就让它直走，速度慢的话，能稳定地跑过去。速度快会甩一下，然后就不稳定了 ...

进入十字的瞬间我的是从 11 变成一边丢01 然后是00 然后就斜了。

作者: HOLKIN 时间: 2014-3-30 12:28

YANGFEI123 发表于 2014-3-29 22:50
进入十字的瞬间我的是从 11 变成一边丢01 然后是00 然后就斜了。

额……你的CCD会不会歪了呀？

作者: YANGFEI123 时间: 2014-3-30 13:26

HOLKIN 发表于 2014-3-30 12:28
额……你的CCD会不会歪了呀？

有一点我在弄弄

作者: anti- 时间: 2014-3-31 21:57
仔细看图像，边沿是有跳变的。

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:42

anti- 发表于 2014-3-31 21:57
仔细看图像，边沿是有跳变的。

就是因为它进入之后，斜入了，导致采到了一边，就歪了，现在一个方向几乎都能过，另外一个方向速度快了就不行了

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:43

HOLKIN 发表于 2014-3-29 16:02
切着十字弯的内径走，采不到线就让它直走，速度慢的话，能稳定地跑过去。速度快会甩一下，然后就不稳定了 ...

你的问题搞定了吗？我的现在一个方向可以过，另外一个就不行了，有没什么好的意见

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:44

YANGFEI123 发表于 2014-3-29 07:58
进十字的时候你图像什么样呢我的是从1,1变成01 然后00.所以总会偏，还有出十字的时候，在有限直道内，车身 ...

我通过调P，一个方向很好地过了，另一个方向就不怎么好了，你是怎么弄的呢

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:48

YANGFEI123 发表于 2014-3-29 07:58
进十字的时候你图像什么样呢我的是从1,1变成01 然后00.所以总会偏，还有出十字的时候，在有限直道内，车身 ...

我的是准确的判断出十字之后，调节P就过去了，不过有点抖，你搞定了吗

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:48

YANGFEI123 发表于 2014-3-29 22:50
进入十字的瞬间我的是从 11 变成一边丢01 然后是00 然后就斜了。

我和你的差不多，你的搞定了吗

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-9 16:55
连个连续的十字不知道怎么编程了会抖，概率过会穿道

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 16:58

YANGFEI123 发表于 2014-4-9 16:55
连个连续的十字不知道怎么编程了会抖，概率过会穿道

那你的那个11 ，01 ，00的情况搞定了吗

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-9 17:05
不用管就行，即使有01 但是车身比较正，补线结果差不多，你现在车什么情况

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 17:10

YANGFEI123 发表于 2014-4-9 17:05
不用管就行，即使有01 但是车身比较正，补线结果差不多，你现在车什么情况

我们的是因为十字前面直道太短，进入有点斜，怎么破

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-9 17:10
肯定能进去吧就是会抖一下

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 17:35

YANGFEI123 发表于 2014-4-9 17:10
肯定能进去吧就是会抖一下

能进不能出啊。。疼

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 17:36

空格_Space 发表于 2014-4-9 16:58
那你的那个11 ，01 ，00的情况搞定了吗

我们的2个十字就15厘米的间隔，有点难

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-9 17:49

空格_Space 发表于 2014-4-9 17:36
我们的2个十字就15厘米的间隔，有点难

3连续十字间隔不到20

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-9 17:50

YANGFEI123 发表于 2014-4-9 17:49
3连续十字间隔不到20

十字真蛋疼啊，效果不是很好，你们的呢

作者: YANGFEI123 时间: 2014-4-9 19:30

空格_Space 发表于 2014-4-9 17:50
十字真蛋疼啊，效果不是很好，你们的呢

一样不稳就串道

作者: anti- 时间: 2014-4-10 00:37

空格_Space 发表于 2014-4-9 16:42
就是因为它进入之后，斜入了，导致采到了一边，就歪了，现在一个方向几乎都能过，另外一个方向速度快了就 ...

入十字有俩跳变，一个是宽度跳变，一个是边界跳变。看似两个说的是同一回事，但是用起来效果不一样。

作者: 18815284813 时间: 2014-4-13 13:18
请问解决了吗

作者: x.x.x 时间: 2014-4-16 09:29
尽量在出完前尽快摆正，然后一旦检测不到黑线就继续沿用上次有黑线的pwm？

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