智能车制作

标题: 光电组——提速后直道出问题，求解答 [打印本页]

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 08:41
标题: 光电组——提速后直道出问题，求解答
我们车现在为什么在直道上容易震动起来，车头摆动很严重，感觉像是正反馈一样，开始摆动很小，然后越来越大，弄得我们车现在进弯道都是概率性贴内侧，弯道一般还算平稳，就是直道问题，求解答

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 08:42

来个人，探讨探讨啊

作者: Jyoun 时间: 2014-4-4 09:22
舵机0.2秒转动60度。

作者: 恋May 时间: 2014-4-4 09:27
无视频无真想- -。

作者: jamesdeep 时间: 2014-4-4 09:51
把积分I去掉即可

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 11:11

jamesdeep 发表于 2014-4-4 09:51
把积分I去掉即可

我没有用I，以前速度慢的时候没有这个问题，你说改i，就是说我的舵机有延时，会不会cpu因为提速而反应不过来啊，cpu处理慢了

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 11:15

恋May 发表于 2014-4-4 09:27
无视频无真想- -。

我等吧这个问题解决了上视频，现在跑的太丑了，直道比弯道慢，比弯道转弯还频繁，真心没有那个心去录视频，帮想想哪里出问题了，解决了不仅会发视频，还会把解决方法发出来

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 11:16

Jyoun 发表于 2014-4-4 09:22
舵机0.2秒转动60度。

能转60度？？？，我只让他转45多点，目前已经损坏2个舵机，心都碎了

作者: hghgsdsd 时间: 2014-4-4 11:26
反馈系数太大，导致直道上有一点偏差就会回得很大，然后又在反方向产生了一个偏差，如此循环.......你试下在直道上完全在中间起跑和偏一点起跑的差别。我们以前的情况是从中间跑的时候没问题，但是稍微偏一点就开始震荡了。

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 11:29
本帖最后由 ※失舵于 2014-4-4 11:32 编辑

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 11:26
反馈系数太大，导致直道上有一点偏差就会回得很大，然后又在反方向产生了一个偏差，如此循环.......你试下在 ...

我这儿时大概7米的直道，放在中间（前轮与赛道平行）开始跑，就在进弯道前两米左右开始摆的很厉害，很影响进弯道，放在边上就直接摆起来了，，你们放在中间不会再摆动起来么，可是我们的会，只是迟早的问题，特别是出弯道后的直道，必摆

作者: hghgsdsd 时间: 2014-4-4 11:41
那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正的，就相当于你放到赛道边上开始起跑，一定会振的。

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 13:15

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 11:41
那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正 ...

你们怎么解决这个问题的

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 13:15

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 11:41
那就是了。因为你放的不可能完全是正的，只要稍微有一点偏差振幅就会慢慢加大。出弯道之后你的车肯定不是正 ...

求教，求教

作者: hghgsdsd 时间: 2014-4-4 13:33
把直道对应地方的转向改小，其他地方的不变

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 14:15

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 13:33
把直道对应地方的转向改小，其他地方的不变

能具体点么，直道改小是建立在判断出这里是直道的前提下，可是摆起来，就判断不出了，而且，他只要有摆动就会叠加，只改变直道转角我试过了，不行

作者: hghgsdsd 时间: 2014-4-4 14:19
但是直道和弯道的偏移量是不同的吧，直道的一般要偏小一些，而且偏移量的变化也和弯道差别挺大的，你们的算法我不懂，不过按照这个思路应该是能解决的。

作者: ※失舵 时间: 2014-4-4 14:25

hghgsdsd 发表于 2014-4-4 14:19
但是直道和弯道的偏移量是不同的吧，直道的一般要偏小一些，而且偏移量的变化也和弯道差别挺大的，你们的算 ...

还是没弄清，我再想想

作者: 547551803 时间: 2014-4-4 20:07
也有可能是机械问题

作者: niepan_xie 时间: 2014-4-4 20:43
kp，kd太大了

作者: ※失舵 时间: 2014-4-5 11:59

547551803 发表于 2014-4-4 20:07
也有可能是机械问题

机械结构昨天弄了一天，希望可以了。暂时还没试

作者: 迷路在未来 时间: 2014-4-6 17:50
应该加上D吧你不会只有P把

作者: ※失舵 时间: 2014-4-6 20:21

迷路在未来发表于 2014-4-6 17:50
应该加上D吧你不会只有P把

用了，不加d摆动更厉害

作者: 2→4→6…… 时间: 2014-4-6 21:08
你用的是什么材质的KT板

作者: ※失舵 时间: 2014-4-7 14:58

2→4→6…… 发表于 2014-4-6 21:08
你用的是什么材质的KT板

什么意思，没明白，kt板何物i

作者: nch1766 时间: 2014-4-13 21:49

※失舵发表于 2014-4-7 14:58
什么意思，没明白，kt板何物i

KT板就是铺赛道的材料

作者: nch1766 时间: 2014-4-13 21:50

※失舵发表于 2014-4-7 14:58
什么意思，没明白，kt板何物i

KT板就是铺赛道的材料

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