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标题: 速度PID为什么没有达到控制电机的目的？求教 [打印本页]

作者: 疯鸟嘛 时间: 2014-4-4 08:44
标题: 速度PID为什么没有达到控制电机的目的？求教
本帖最后由疯鸟嘛于 2014-4-4 08:46 编辑

我是用DMA采集出来编码器的脉冲，大概全速转是300+，而我的控制电机的PWM精度是1000，是否需要将其转化为同意数量级？
无论我改变什么参数都不能让电机趋近我给定的值。这是为啥啊？
void speedPid(int stdSpeed,int curSpeed) //给定速度和采集出来的速度。
{
speedError=stdSpeed-curSpeed;
absSpeedError = (speedError>0)?speedError

speedError*(-1));    //
if(absSpeedError > 30)
   Kp = 1;//1
else
   Kp = 1;// 0.175
pwmMotor+=(int)(Kp*speedError+Ki*(speedError-preSpeedError)+Kd*(speedError-2*preSpeedError+lastSpeedError));
if(pwmMotor<=0)
   pwmMotor=0;
else if(pwmMotor>=1000)
   pwmMotor=1000;
//FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 10000, pwmMotor);
      //FTM_PWM_init(FTM0, CH1, 10000, 500);
MotorPWM1(pwmMotor);
preSpeedError=speedError;
lastSpeedError=preSpeedError;
}
这是PID程序，，求指导。。

作者: 光【宅、、’ 时间: 2014-4-15 20:07
(Kp*speedError+Ki*(speedError-preSpeedError)+Kd*(speedError-2*preSpeedError+lastSpeedError))。。。。。(Ki*speedError+Kp*(speedError-preSpeedError)+Kd*(speedError-2*preSpeedError+lastSpeedError))

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