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标题: 舵机控制，出弯直道上抖得厉害 [打印本页]

作者: Tancw 时间: 2014-4-5 22:53
标题: 舵机控制，出弯直道上抖得厉害
请问出弯进入直道上车抖的很厉害是怎么回事？
我现在只用了P控制，没加D，是不是没加D的问题？？

作者: 雨子 时间: 2014-4-5 22:57
加上试试不就知道了。。。

作者: Tancw 时间: 2014-4-6 16:56

雨子发表于 2014-4-5 22:57
加上试试不就知道了。。。

加上了，也还是抖，调了许多D参数都不行，要么还是没设置好参数，要么应该不是D的问题的。。。。

作者: 773655190 时间: 2014-4-6 21:14
p太大了！

作者: Complicated 时间: 2014-4-7 11:05
加上D会让舵机打角平滑很多

作者: youwo 时间: 2014-4-7 11:31
把P调小，D调大，其他地方要修改一下。。。。应该可以试试

作者: 小布的梦 时间: 2014-4-7 11:34
p大啦

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-10 16:57
不知道，你的问题解决了没，是不是P值太大的问题啊？

作者: Tancw 时间: 2014-4-12 16:31

773655190 发表于 2014-4-6 21:14
p太大了！

我用的是动态P，偏差小P就小了，入弯P就增大，到现在也不确定是要减少偏差小的P还是偏差大的P，感觉多差不多，有时候抖，有时候不逗

作者: Tancw 时间: 2014-4-12 16:32

Complicated 发表于 2014-4-7 11:05
加上D会让舵机打角平滑很多

加上D却是平滑许多，但是速度加大那么一点点，准备出弯回正的时候就甩尾

作者: Tancw 时间: 2014-4-12 16:34

youwo 发表于 2014-4-7 11:31
把P调小，D调大，其他地方要修改一下。。。。应该可以试试

我用的是动态P，不知道是要减少的出弯时候的P吗？感觉这样出弯会甩尾

作者: 冬雨 时间: 2014-7-7 18:57
你们舵机采取的是位置式还是增量式？发现增量式给多组Kp就容易打死

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-7-7 20:06
出现同样的问题，出弯入直道后一直抖，试着把舵机中心值调整一下，有效果

作者: 〉ァ輁产当﹏ 时间: 2014-7-12 13:26

一粒尘埃发表于 2014-7-7 20:06
出现同样的问题，出弯入直道后一直抖，试着把舵机中心值调整一下，有效果

和舵机中心值有什么关系啊

作者: 一個で微笑、 时间: 2014-7-12 13:30
P和前瞻的关系，前瞻大，P也大，舵机就抖得厉害，都说到这了，这关系你懂的。。

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-7-12 18:39

〉ァ輁产当﹏发表于 2014-7-12 13:26
和舵机中心值有什么关系啊

如果舵机的中心值都不对，它肯定会左右调整，还有一点就是你可以试着把D值给大一点，这样也可以

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