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标题: 对于官方直立手册的疑问 [打印本页]

作者: 生命决唱 时间: 2014-4-6 09:01
标题: 对于官方直立手册的疑问
前面的能理解，但是这里不能理解。[attach]58021[/attach]
速度控制程序中的“g_fSpeedControlIntegral”一直累加的话到后面会很大，那什么时候该清零。我按照上面这样写的，一加上积分参数I去车子就不能理起来，如果我只加速度控制比例参数P而不加积分参数I，车子不会倒，而会往一个方向匀速运动。

作者: 远点水 时间: 2014-4-6 09:31
要知道fDelta是速度差值，fI是速度差值的积分，所以g_fSpeedControlIntegral是会逐渐渐进速度给定值，不会无限大，你也不用将它清零（因为fDelta是速度差值，有大于0的时候，也有小于0的时候）。

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