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标题: 新手编写的电磁两个电感PD，控制算法，想和大家交流一下！ [打印本页]

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-6 11:37
标题: 新手编写的电磁两个电感PD，控制算法，想和大家交流一下！
我用的是野火的库，做的是用的是两个水平电感采样，ADresult_Left = ad_ave(ADC1,SE4a,ADC_16bit,5) //左，16位的AD 5次采样求平均值！
ADresult_Right = ad_ave(ADC1,SEa,ADC_16bit,5) //右，16位的AD 5次采样求平均值！

error = ((ADresult_Left -ADresult_Right)*100)/(ADresult_Left+ADresult_Right ) //这块应该可以看着是归一化吧。这点还不了解！

Steering_Engine_Pwm = (int)(Middle + Kp*error + Kd*(errr - error_old)) //送给舵机的PWM！

error_old = error

还望大家多多指点！

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-9 17:41
咋，没人啊

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-10 17:36
大家看看啊

作者: zhagsenkk 时间: 2014-4-11 10:48
好吧

作者: xiaoyaoyizu 时间: 2014-4-14 14:29
能用吗？测试过没有

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-14 14:42

xiaoyaoyizu 发表于 2014-4-14 14:29
能用吗？测试过没有

还行吧，交流一下哦！

作者: 项勇栋 时间: 2014-4-14 20:39
这个可以吗？？？

作者: somebodyes 时间: 2014-4-15 09:07

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