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标题: 直立车的速度环计算 [打印本页]

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-12 00:33
标题: 直立车的速度环计算
直立车的速度环中
但是速度环的运算过程中，浮点型数乘以比1.0小的数，结果会变成几万多，不解
（用虚拟示波器来看的）
比如，用官方的代码，
g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)*0.5;
欧姆龙的编码器，
nLeftMotorPulseSigma和g_nRightMotorPulseSigma是正交解码得到的速度，
相加的结果还是正常的，但是乘以0.5之后就结果就变得很大（用虚拟示波器看的），
是数据溢出之类的问题吗？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-12 08:44
我也遇到这样的问题，还在找原因

作者: huang91 时间: 2014-4-12 10:52
改成 g_fCarSpeed=(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma)>>1;

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-12 12:04
但是后面乘以p参数和乘以i参数的时候，还是会遇到类似的问题，就是结果飚得很大

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-12 12:17
fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P; //比例控制
fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I; //积分控制
也就是这里，fDelta是一个很正常的数，但是乘上SPEED_CONTROL_P或者SPEED_CONTROL_I这些小于1的数以后，结果还是编程了上万

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-12 12:19
这是我使用正交解码的代码
g_nLeftMotorPulseSigma=FTM1_CNT;
FTM1_CNT=0;
g_nRightMotorPulseSigma=FTM2_CNT;
FTM2_CNT=0;
就是一个简单的赋值和清零，这样对吗？

作者: 南宫封枫 时间: 2014-4-12 12:41
g_fCarSpeed=((float)(g_nLeftMotorPulseSigma+g_nRightMotorPulseSigma))*0.5; 这样试一下

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-12 15:08
乘以小于1的数和除以大于一的数都不行

作者: 刘德华 时间: 2017-4-24 09:21
有确切的解决方法吗我们也遇到了这个问题，不知道改什么。

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