智能车制作

标题: 如何在程序中修改angle值使车直立呢？ [打印本页]

作者: akjkckzf 时间: 2014-4-12 17:59
标题: 如何在程序中修改angle值使车直立呢？
因为之前没有接触过陀螺仪这种元件，所以，直立调的太吃力了。。。也没有人告诉我们应该调那个参数，调到多大就可以，所以，只好来论坛求助了。。。希望知道的同学不吝指教。。下面附图一张，是我把程序烧进去后，显示的angle值和pwm值，以及pwm_output_RH和pwm_output_LH的值。。我们这几天一直在盲人摸象，想着把angle值降到0左右是不是就找到了车的平衡点呢？结果调了半天把angle值是降到0左右了，可是车依然是没法直立，真心求解啊。[attach]58313[/attach]

作者: akjkckzf 时间: 2014-4-12 18:05
在别人给我的程序里，影响PWM最大的参数是angle,而，angle本身又是用自身测量的参数进行了卡尔曼滤波算法，但是，在这个算法中angle=Q*(angle+angle_dot*dt)+R*Acc_x///影响angle最大的还是angle值，所以，那angle在烧进去程序后显示多少才能够实现直立呢》？、、？？？

作者: ＡＩ 时间: 2014-4-13 01:35
直立车的直立控制部分是最核心的程序，如果你什么都不懂就在那瞎蒙参数的话，就算蒙出来了，后面再加上去的速度控制和转向控制，你还是调不成，只是浪费时间

作者: tonystark 时间: 2014-4-13 11:34

ＡＩ发表于 2014-4-13 01:35
直立车的直立控制部分是最核心的程序，如果你什么都不懂就在那瞎蒙参数的话，就算蒙出来了，后面再加上去的 ...

归一化系数如何求？我实际变化的角度值与单步调试显示的变化，严重不符。改变了90度，但是程序里显示只改变了40来度。这是什么原因

作者: ＡＩ 时间: 2014-4-13 16:10

tonystark 发表于 2014-4-13 11:34
归一化系数如何求？我实际变化的角度值与单步调试显示的变化，严重不符。改变了90度，但是程序里显示只改 ...

这个。。。。。不知道

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-13 16:24
你思路明显有问题，卡尔曼那个原理太难懂了，应该从最初的互补滤波开始，而且陀螺仪的静态值是初始化时取好的，只有加速的计的静态值要设定。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)