智能车制作

标题: 摄像头问题不少啊~~~目前只有这速度了 [打印本页]

作者: joywu 时间: 2014-4-13 21:53
标题: 摄像头问题不少啊~~~目前只有这速度了
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk4NDE4MTA4.html
图像还是只用了10行，欢迎大家交流

作者: 青青水草 时间: 2014-4-14 08:50

作者: Jyoun 时间: 2014-4-14 09:15
非常不错，很有上2米的潜力。

作者: 张永超 时间: 2014-4-14 10:53
加油。。。。有时间可以交流一下

作者: arkey 时间: 2014-4-14 12:45
S12吗？

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-14 12:48
支持啊，呜呜呜

:'(:'(:'(:'(:'(:'(

作者: 文小蟹 时间: 2014-4-14 13:02
不错

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:03

Jyoun 发表于 2014-4-14 09:15
非常不错，很有上2米的潜力。

照目前的路径，弯道速度再高20%就打滑，感觉应该不是极限啊，问题还很多~

作者: Jyoun 时间: 2014-4-14 13:03

joywu 发表于 2014-4-14 13:03
照目前的路径，弯道速度再高20%就打滑，感觉应该不是极限啊，问题还很多~

擦轮子，擦赛道。擦干净摩擦提升1倍以上

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:03

arkey 发表于 2014-4-14 12:45
S12吗？

MK60+OV7620；由于图像采集问题，只用了10行数据

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:04

张永超发表于 2014-4-14 10:53
加油。。。。有时间可以交流一下

欢迎交流~

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:06

allenanswerzq 发表于 2014-4-14 12:48
支持啊，呜呜呜

共勉

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:09

Jyoun 发表于 2014-4-14 13:03
擦轮子，擦赛道。擦干净摩擦提升1倍以上

两个轮子的车打滑~危险啊

作者: 笑而不语 时间: 2014-4-14 13:25
哎，平衡都没调到静止不动，可不可以分享下经验啊，我角度控制最多就调节到往一个方向跑，参数在调高就会不停抖动，加上速度后会前后不停的晃，不管怎么弄都静止不了，哎

作者: joywu 时间: 2014-4-14 13:47

笑而不语发表于 2014-4-14 13:25
哎，平衡都没调到静止不动，可不可以分享下经验啊，我角度控制最多就调节到往一个方向跑，参数在调高就会不 ...

卓老大的就说得很详细了，我用的就是卓老大的方案，只不过传感什么的不一样

作者: 葱葱哥 时间: 2014-4-14 14:13
非常不错，给力，K60系统版的吧

作者: joywu 时间: 2014-4-14 14:48

葱葱哥发表于 2014-4-14 14:13
非常不错，给力，K60系统版的吧

K60的性能没能发挥出来~~哎

作者: 欲望~控♂ 时间: 2014-4-14 15:08

joywu 发表于 2014-4-14 13:06
共勉

能说说整个程序的时序吗？采集了10行用了10行？

作者: joywu 时间: 2014-4-14 15:28

欲望~控♂ 发表于 2014-4-14 15:08
能说说整个程序的时序吗？采集了10行用了10行？

场、行、DMA、PIT中断全开；之前是可以全场采完，但现在后半场有20几行采不到，还搞不清楚原因；实际采到50*160；目前用了前10行，没有规划路径

作者: 你懂の 时间: 2014-4-14 17:34

joywu 发表于 2014-4-14 15:28
场、行、DMA、PIT中断全开；之前是可以全场采完，但现在后半场有20几行采不到，还搞不清楚原因；实际采到 ...

这10行中线是通过怎样处理再给转弯处理？

作者: 人往 时间: 2014-4-14 21:08
小车有的时候会前后抖动，经常抖着抖着就出去了。我试着调高了角度的D参数，降低了速度的P参数，还是不好使。请问能给点建议吗？

作者: joywu 时间: 2014-4-14 21:53

人往发表于 2014-4-14 21:08
小车有的时候会前后抖动，经常抖着抖着就出去了。我试着调高了角度的D参数，降低了速度的P参数，还是不好使 ...

你没用转向陀螺仪？

作者: joywu 时间: 2014-4-14 21:58

笑而不语发表于 2014-4-14 13:25
哎，平衡都没调到静止不动，可不可以分享下经验啊，我角度控制最多就调节到往一个方向跑，参数在调高就会不 ...

看卓老大的讲解

作者: 笑而不语 时间: 2014-4-14 22:08

joywu 发表于 2014-4-14 21:58
看卓老大的讲解

看了好多遍了，不管怎么调都是那样~~我用的是E车模，角度参数范围比视频里面低好多，一条高就抖动好厉害，P我只调到5~10之间，D在0.2以内，不敢往上调，我占空比范围是0~100，按照卓老大的我参数范围P应该在15~30.D在0.4左右才对啊。这是怎么回事

作者: arkey 时间: 2014-4-15 00:18
用DMA了吗

作者: arkey 时间: 2014-4-15 00:19
用DMA了吗

作者: UFO之谜 时间: 2014-4-15 08:22
厉害啊，可以参考一下你们的小车结构吗？

作者: joywu 时间: 2014-4-15 09:21

arkey 发表于 2014-4-15 00:19
用DMA了吗

必须的，但是现在采集出问题，采不完我想要的图像大小；你有什么方法没？

作者: joywu 时间: 2014-4-15 09:23

UFO之谜发表于 2014-4-15 08:22
厉害啊，可以参考一下你们的小车结构吗？

仿北科的那种，支架自己做的

作者: 那一抹斜阳 时间: 2014-4-15 16:31

joywu 发表于 2014-4-15 09:23
仿北科的那种，支架自己做的

10行怎么处理的没有丢线的情况吗

作者: 人往 时间: 2014-4-15 18:43

joywu 发表于 2014-4-14 21:58
看卓老大的讲解

只用了一个陀螺仪。转向陀螺仪不加会怎么样？能解释下吗？谢谢了。

作者: joywu 时间: 2014-4-15 19:57

人往发表于 2014-4-15 18:43
只用了一个陀螺仪。转向陀螺仪不加会怎么样？能解释下吗？谢谢了。

加转向陀螺仪试试看

作者: joywu 时间: 2014-4-15 20:00

那一抹斜阳发表于 2014-4-15 16:31
10行怎么处理的没有丢线的情况吗

有丢线，不严重，我的程序还没补线，只用了均值滤波

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-4-15 20:50

joywu 发表于 2014-4-15 20:00
有丢线，不严重，我的程序还没补线，只用了均值滤波

你好，你10行怎么处理的呢取均值？？我们丢了线就是保持直线冲出去了

作者: joywu 时间: 2014-4-15 20:55

鹿死谁的手发表于 2014-4-15 20:50
你好，你10行怎么处理的呢取均值？？我们丢了线就是保持直线冲出去了

摄像头必须要补线的，不补不行

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-4-15 20:56

joywu 发表于 2014-4-15 20:55
摄像头必须要补线的，不补不行

望兄弟你指点一下我真的束手无策了

作者: 人往 时间: 2014-4-17 21:25

joywu 发表于 2014-4-15 19:57
加转向陀螺仪试试看

我试着加了个转向陀螺仪，加程序时遇到一个问题。就是陀螺仪参数应该促进拐角还是抑制拐弯，或者说还应该其它方式加到速度上？希望楼主能不吝啬，给点意见。谢谢了。

作者: joywu 时间: 2014-4-17 21:42

人往发表于 2014-4-17 21:25
我试着加了个转向陀螺仪，加程序时遇到一个问题。就是陀螺仪参数应该促进拐角还是抑制拐弯，或者说还应该 ...

促进转向的，，和方向P的符号相同~~~~

作者: hotsauce1861 时间: 2014-4-18 12:48

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作者: 人往 时间: 2014-4-18 18:57

joywu 发表于 2014-4-17 21:42
促进转向的，，和方向P的符号相同~~~~

谢谢，我试试。

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 19:24
想问问楼主的陀螺仪型号，我用l3g4200d，数据直接不能用

作者: joywu 时间: 2014-4-18 19:33

ghw103 发表于 2014-4-18 19:24
想问问楼主的陀螺仪型号，我用l3g4200d，数据直接不能用

我的数据直接拿来用；和你型号一样

作者: danranyang94 时间: 2014-4-18 19:58
厉害啊！

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 20:05
我的出来跳变很厉害，放在姿态里角度乱跳，能不能帮我看看

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 20:05
我qq648506602

作者: joywu 时间: 2014-4-18 20:10

ghw103 发表于 2014-4-18 20:05
我的出来跳变很厉害，放在姿态里角度乱跳，能不能帮我看看

先读ID看是否正确，另检查是否是总线频率太高

作者: joywu 时间: 2014-4-18 20:12

danranyang94 发表于 2014-4-18 19:58
厉害啊！

还差很远呢

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 20:20

joywu 发表于 2014-4-18 19:33
我的数据直接拿来用；和你型号一样

你用的iic是哪个的，野火的，还是超核的啊

作者: joywu 时间: 2014-4-18 20:42

ghw103 发表于 2014-4-18 20:20
你用的iic是哪个的，野火的，还是超核的啊

已发邮箱

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 20:43
谢谢了。。。

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 21:02
还是不行啊，你k60的库用的是哪个？我是超核的2.41

作者: joywu 时间: 2014-4-18 21:11

ghw103 发表于 2014-4-18 21:02
还是不行啊，你k60的库用的是哪个？我是超核的2.41

你把IIC的SDA开漏试试

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 21:23
直接全为0了。。。

作者: joywu 时间: 2014-4-18 21:25

UFO之谜发表于 2014-4-18 21:25
亲，我们也是K60的，可以交流一下吗？

邮箱 vicvkey@gmail.com ；一般不用Q

作者: UFO之谜 时间: 2014-4-18 21:25
亲，我们也是K60的，可以交流一下吗？

作者: ghw103 时间: 2014-4-18 21:57
貌似邮箱不对

作者: 天涯独溯 时间: 2014-4-19 10:49
楼楼，能参考下你直立和摄像头配合的时序吗？

作者: 卓跞27 时间: 2014-4-19 14:03

作者: 奔小康 时间: 2014-4-19 23:01

joywu 发表于 2014-4-15 20:55
摄像头必须要补线的，不补不行

为什么非要补线啊，，，

作者: crabapple 时间: 2014-4-20 10:55
你们车子转弯的时候很稳

作者: 破执如莲 时间: 2014-4-20 18:56
跪求楼主告知，图像采集中断和直立中断的解决方法，只能直立，不能转弯~

作者: zcchaochao 时间: 2014-4-20 19:39
楼主有没有使用DMA？

作者: 167825 时间: 2014-4-20 19:50
车子这样子倒着，是不是好调速度呀？？

作者: UFO之谜 时间: 2014-4-20 20:07
大神啊！可以借鉴一下你们的站立程序吗？谢谢啦！可以发到我邮箱1270909776@qq.com

作者: joywu 时间: 2014-4-20 20:29

zcchaochao 发表于 2014-4-20 19:39
楼主有没有使用DMA？

必须用

作者: joywu 时间: 2014-4-20 20:30

167825 发表于 2014-4-20 19:50
车子这样子倒着，是不是好调速度呀？？

没有规定说车子只能怎么走，想怎么走就怎么走

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-20 20:59
现在几米了？

作者: 闲云自惜 时间: 2014-4-20 22:13
真心不错，加油，

作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-4-21 18:50

joywu 发表于 2014-4-15 20:55
摄像头必须要补线的，不补不行

为什么要补线呢，，，补线会发生跳变，中线数值不稳就会出现问题

作者: joywu 时间: 2014-4-21 19:36

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-20 20:59
现在几米了？

提速缓慢~~，最头疼的就是提速了

作者: joywu 时间: 2014-4-21 19:39

3guoyangyang7 发表于 2014-4-21 18:50
为什么要补线呢，，，补线会发生跳变，中线数值不稳就会出现问题

那说明你补线没补好。。。

作者: joywu 时间: 2014-4-21 19:48

破执如莲发表于 2014-4-20 18:56
跪求楼主告知，图像采集中断和直立中断的解决方法，只能直立，不能转弯~

能直立就能转弯

作者: joywu 时间: 2014-4-21 19:50

UFO之谜发表于 2014-4-20 20:07
大神啊！可以借鉴一下你们的站立程序吗？谢谢啦！可以发到我邮箱

参考的是官网的方案；先从官网的入门吧~

作者: 破执如莲 时间: 2014-4-21 21:30

joywu 发表于 2014-4-21 19:48
能直立就能转弯

主要是摄像头处理得到的程序传递不成功，就是在第一次传递后就一直不会变了，想问一下子你遇到这种情况没有按？

作者: wondre 时间: 2014-4-22 10:22

joywu 发表于 2014-4-17 21:42
促进转向的，，和方向P的符号相同~~~~

楼主,你说转向陀螺仪是用来促进转向,那你们在过小s弯时是怎么保持稳定的?

作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-5-4 01:57

joywu 发表于 2014-4-21 19:39
那说明你补线没补好。。。

这个有可能，但是有一个问题很关键，就是摄像头梯形形变的问题，如果梯形形变不校正的话，补了也白补，本身图像都不对，补出来岂不偏差更大，，，控制的好的话，估计两米多的速度应该不用补。

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-4 07:45
我能说你车跑的好稳吗？？？拐弯和犀利。

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-4 08:54
稳稳的幸福

作者: joywu 时间: 2014-5-4 16:11
标题: RE: 摄像头问题不少啊~~~目前只有这速度了

头上两只角发表于 2014-5-4 07:45
我能说你车跑的好稳吗？？？拐弯和犀利。

转弯还不行，还不够稳

作者: joywu 时间: 2014-5-4 16:12
标题: RE: 摄像头问题不少啊~~~目前只有这速度了

wondre 发表于 2014-4-22 10:22
楼主,你说转向陀螺仪是用来促进转向,那你们在过小s弯时是怎么保持稳定的?

这个视频车子走的是中线，小S不特殊处理

作者: zlshang 时间: 2014-5-4 17:22

joywu 发表于 2014-4-14 13:03
MK60+OV7620；由于图像采集问题，只用了10行数据

请问你图像采集是多少行的你用了哪10行呢？？交流一下

作者: zhang116 时间: 2014-5-4 17:35

joywu 发表于 2014-4-14 13:03
MK60+OV7620；由于图像采集问题，只用了10行数据

你把图像处理放在哪里了?我放在main里特别影响直立求救？？

作者: joywu 时间: 2014-5-4 21:52

zhang116 发表于 2014-5-4 17:35
你把图像处理放在哪里了?我放在main里特别影响直立求救？？

怎么会？？你的直立放哪里？？我的图像处理就是放main里面的

作者: joywu 时间: 2014-5-4 21:53

zlshang 发表于 2014-5-4 17:22
请问你图像采集是多少行的你用了哪10行呢？？交流一下

最近的10行，盲区35左右

作者: zhang116 时间: 2014-5-4 22:07

joywu 发表于 2014-5-4 21:52
怎么会？？你的直立放哪里？？我的图像处理就是放main里面的

pit 5ms中断呀不过楼主是不是设置pit中断最高？还是最低？

作者: zhang116 时间: 2014-5-4 22:09

joywu 发表于 2014-5-4 21:52
怎么会？？你的直立放哪里？？我的图像处理就是放main里面的

pit 5ms中断呀不过楼主是不是设置pit中断最高？还是最低？

作者: joywu 时间: 2014-5-5 01:13

zhang116 发表于 2014-5-4 22:09
pit 5ms中断呀不过楼主是不是设置pit中断最高？还是最低？

最低

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-8 19:22

joywu 发表于 2014-4-14 13:03
MK60+OV7620；由于图像采集问题，只用了10行数据

你好，你说图像采集问题，是指什么问题呢，我现在遇到的问题就是，1ms定时中断与行、场中断有冲突，请问你有遇到这样的问题吗？？求指教。

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-8 19:24

-單眼皮＿发表于 2014-5-8 19:22
你好，你说图像采集问题，是指什么问题呢，我现在遇到的问题就是，1ms定时中断与行、场中断有冲突，请问你 ...

是通过改优先级别解决？

作者: dw115856 时间: 2014-5-9 15:09
楼主小车发车是的加速阶段怎么处理的呢？

作者: joywu 时间: 2014-5-9 16:39

-單眼皮＿发表于 2014-5-8 19:22
你好，你说图像采集问题，是指什么问题呢，我现在遇到的问题就是，1ms定时中断与行、场中断有冲突，请问你 ...

是的，我们PCLK没有分频，PIT是5ms中断

作者: joywu 时间: 2014-5-9 16:39

dw115856 发表于 2014-5-9 15:09
楼主小车发车是的加速阶段怎么处理的呢？

变加速启动

作者: 阿灰 时间: 2014-5-9 17:51
樓主有1.7m的樣子吧！

作者: 指环22 时间: 2014-5-9 19:14
顶顶感觉LZ匀速得挺不错 LZ你是怎摸索出来的？我的速度P比速度I大很多，I基本是为0 还不算很匀速的样子

作者: joywu 时间: 2014-5-9 20:21

阿灰发表于 2014-5-9 17:51
樓主有1.7m的樣子吧！

差不多吧，现在还是这个速度~~提不上去

作者: joywu 时间: 2014-5-9 20:22

指环22 发表于 2014-5-9 19:14
顶顶感觉LZ匀速得挺不错 LZ你是怎摸索出来的？我的速度P比速度I大很多，I基本是为0 还不算很匀速的样子 ...

我那个还不是很匀速，弯道速度和直道速度是有差别的

作者: zhang116 时间: 2014-5-9 20:54
楼主速度控制多少毫米一次？我的速度很不稳

作者: joywu 时间: 2014-5-9 21:40

zhang116 发表于 2014-5-9 20:54
楼主速度控制多少毫米一次？我的速度很不稳

官方的控制方案

作者: 盲眼看世界 时间: 2014-5-10 17:25
想问一下，你闭环直立时，加I后，他就会像卓老大一样，左右摆动，再慢慢加P后，就趋于稳定吗，我们车和你的构造差不多，但不能左右摆动啊，而且闭环调不出来都，（我们也是卓晴的方案），愁死了

作者: joywu 时间: 2014-5-10 17:34

盲眼看世界发表于 2014-5-10 17:25
想问一下，你闭环直立时，加I后，他就会像卓老大一样，左右摆动，再慢慢加P后，就趋于稳定吗，我们车和你的 ...

检查下你的速度I积分计算项，

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