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标题: 电磁新手，舵机pd程序求教各位 [打印本页]

作者: horizon_z40 时间: 2014-4-16 17:09
标题: 电磁新手，舵机pd程序求教各位
pwm_out=pwm_middle+KP*(error-last_error)+KD*(error+pre_error-2*last_error);//last_error是上一次偏差，pre_error是上上次的，。

请问大家，这个error是什么？？怎么计算
我现在就两个水平放置的电感，采集ad之后，采用左右作差的方法。

作者: happymenss 时间: 2014-4-16 17:48
error应该是本次的偏差吧，如果你用位置式pd的话，error就是位置的偏差，用增量pd的话,errror可以左右电感之差。。。（我也是新手，仅供参考，以上仅是我个人理解，希望能帮上忙，请大家批评指正。。）

作者: horizon_z40 时间: 2014-4-17 18:23

happymenss 发表于 2014-4-16 17:48
error应该是本次的偏差吧，如果你用位置式pd的话，error就是位置的偏差，用增量pd的话,errror可以左右电感之 ...

请问位置的偏差怎么算呢

作者: happymenss 时间: 2014-4-20 21:40
大体就是本次位置减去上一次的位置

作者: horizon_z40 时间: 2014-4-21 09:55

happymenss 发表于 2014-4-20 21:40
大体就是本次位置减去上一次的位置

明白了，谢谢

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-21 11:25
增量PD?

作者: horizon_z40 时间: 2014-4-21 12:41

yyyzrxh 发表于 2014-4-21 11:25
增量PD?

对啊

作者: somebodyes 时间: 2014-4-22 05:46

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